PCL（Point Cloud Library）を使用しようと思って必要と思われる環境をインストールしていたのですが，
作ったプログラムにコンパイルをかけ，出力されたファイルを実行すると

Xlib:  extension "GLX" missing on display ":0".
ERROR: In /build/buildd/vtk-5.8.0/Rendering/vtkXOpenGLRenderWindow.cxx, line 611
vtkXOpenGLRenderWindow (0xaea069a0): GLX not found.  Aborting.

とエラーが表示されました.（他同様の文章のエラーが出ています）
OpenGLやvtkが入っていなかったと思い、それらをインストールしてもう一度実行したのですが変化はありませんでした.

GLXがないと言っていると思うのですが，インストールの仕方が分かりません。

御教授ください

使用環境は
UBUNTU12.04LTS
メモリ2GB
NVIDIA® GeForce® 310M
cpu インテル® Core™ i5-430M プロセッサー
です