よろしくお願いします

先日virtualboxをインストールしたのですが、一般権限で起動しようとすると、下記メッセージが表示されます。

WARNING: The vboxdrv kernel module is not loaded. Either there is no module
         available for the current kernel (4.4.0-57-generic) or it failed to
         load. Please recompile the kernel module and install it by

           sudo /etc/init.d/vboxdrv setup

         You will not be able to start VMs until this problem is fixed.

メッセージ通り、"sudo /etc/init.d/vboxdrv setup"実行後にvirtualboxを起動すればメッセージは表示されなくなるのですが、毎回これを行うのは手間です。
どのように解決すれば良いか、どなたかご存じないでしょうか。
(おそらくubuntuの起動時に、virtual boxのロードで失敗していると思うのですが、起動時のエラーの調査方法がわからず、詰まっております...)

以上よろしくお願いします。

【環境】
ubuntu 16.04 LTS 64bit
virtualbox 4.2.36

【参考】
一般権限で"/etc/init.d/vboxdrv setup"を行うと、以下のようにエラーとなります。
* Stopping VirtualBox kernel modules                                                                      [ OK ]
* Uninstalling old VirtualBox DKMS kernel modules                                                               
/etc/init.d/vboxdrv: 行 304: /var/log/vbox-install.log: 許可がありません
                                                                                                           [ OK ]
* Removing old VirtualBox pci kernel module                                                               [ OK ]
* Removing old VirtualBox netadp kernel module                                                            [ OK ]
* Removing old VirtualBox netflt kernel module                                                            [ OK ]
* Removing old VirtualBox kernel module                                                                   [ OK ]
* Trying to register the VirtualBox kernel modules using DKMS                                                   
/etc/init.d/vboxdrv: 行 329: /var/log/vbox-install.log: 許可がありません

* Failed, trying without DKMS
* Recompiling VirtualBox kernel modules                                                                         
/etc/init.d/vboxdrv: 行 337: /var/log/vbox-install.log: 許可がありません

* Look at /var/log/vbox-install.log to find out what went wrong