デュアルブートになっているXPと仰ってますが、物理マシンが Ubuntu と XP のデュアルブート環境で、その XP を Ubuntu 上から動かそうとしていますか？
http://www.virtualbox.org/download/UserManual.pdf
マニュアルの 9.9 に物理パーティションへのアクセス方法が書かれていますが、物理マシンにインストールした XP が上手く動かせるかはやったことがないのでなんとも...(Expert user only とか書いてありますね）
それと、PC にプリインストールされている Windows の場合、仮想環境で動かすのはライセンス的にまずいと聞いたような気が。曖昧な知識ですので、詳しい方フォローお願いします。