昨年夏頃に Motif の開発環境を整えました。
ただ、どうやったか殆ど忘れています。
以下は参考程度に見てください。

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Synaptic で Motif 関係でインストール済みの物を探すと

libmotif-dev
libmotif3

motif-client

の３つが検索に引っかかりました。開発なら libmotif-dev だけで良いのかもしれません。

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それと、私の環境でコンパイル出来ているソースの一部分です。Ubuntu　上と Solaris8 でコンパイル出来ました。
コンパイルの引数は Motif とは関係無い物もあるので適宜落としてください。

      5 // Compile Command :
      6 //    Linux (GCC) 4.2.3 (Ubuntu 4.2.3-2ubuntu7)
      7 //        gcc a.cpp -I/usr/include/Xm -lstdc++ -lXm -lXt -lSM -lICE -lX11 -lXext
      8 //    Solaris8:
      9 //        /opt/SUNWspro/bin/CC a.cpp -lX11 -lXext -lrt -lpthread -L/usr/openwin/lib
     10 //
     11 // Makefile :
     12 //    CC        = gcc
     13 //    CFLAGS    = -I/usr/include/Xm
     14 //    LDFLAGS   = -lstdc++ -lXm -lXt -lSM -lICE -lX11 -lXext
     15 //    OBJS      = a.o
     16 //
     17 //    a.out: $(OBJS)
     18 //        $(CC) -o $@ $(OBJS)
     19 //     .c.o:
     20 //        $(CC) -c $<
     21 //


     41 #include <Xm/Xm.h>
     42 #include <Xm/DrawingA.h>
     43 #include <Xm/Form.h>
     44 #include <iostream>
     45 #include <X11/extensions/Xdbe.h>

以上