koisan1949 による投稿:

内蔵HDD側にgrubを導入する方法でブートローダを設定すれば、本来の選択画面が出るようになります。
再インストールするのが簡単です。
外部HDDにUbuntuをインストールし、普通にsdaからの起動をUbuntuにまかせるのがよいと思います。

えーっと、これをやってしまうと、外付けHDDをつないでないとXPも起動できなくなるんじゃないかと思いますが・・・

gontomoさんの指摘の通りですが、ディフォルトの起動OSをWindows側に変更すればOKと思います。
そうすれば、外付けHDDを外しても大丈夫と考えます。

なお、Ubuntu9.10とのことなので、Grub2と思われます。

アブリケーション　→　アクセサリ　→　端末　として、Gnome端末によるコマンドモードに移行します。
~$ grep menuentry /boot/grub/grub.cfg
menuentry "Ubuntu, Linux 2.... -generic"  {.....    }
........
........
menuentry " Windows XP (loader) (on /dev/sda1)" { ..... }　　note: 記載内容は、正確ではありません。
　このbold部を反転させ指定して、Ctrl+Shift+C キーを同時に押せばコピーされます。
~$ gksu gedit /etc/default/grub
　GRUB_DEFAULTの行の箇所を下記の様にペーストして変更します。
GRUB_DEFAULT="Windows XP (loader) (on /dev/sda1)"
Ctrl+V キーを押して、ペースト(張り付け)します。　bold部です。
　保存して、終了です。
~$ exit　　　note: これで端末が終了します。面倒なら上端の×をクリックしてください。

grubを内蔵HDDのMBRにインストールして、grubの関連ファイルをUSB-HDDに入れるとUSB-HDDなしではPCが起動できなくなってしまいます(都度、手打ちで起動させるというのはなしとして)。

試したことは無いのですが、
http://www.plop.at/en/bootmanager.html
を使うとUSB接続のデバイスからOSが起動できないBIOSのPCでも、起動させることができるらしいので、PLOPのCD-Rに焼いて、USB-HDDからUbuntuを起動したいときは、このCD-Rを挿入して使うのがベターかと思います。
# 軽い冒険になりますが、PLOPを内蔵HDDにインストールするのも無くはないかと。
# Windowsの起動に変な影響を及ぼさないかが気になるので、まずはCD-R起動で試してみるのがよいかと覆います。

#3で書きそこねたんですが、grub4dosを使って、XPのブートローダーからブートするようにしてやれば、外付けHDDを外しても大丈夫ではないかと。
grub4dosについて詳しくないので、これ以上は分からんのですが・・・

ここのwikiにも色々書いてありますね。

GRUB2経由で各OSを起動したいのであれば、/dev/sdb（外付けUSBのMBR）にインストールすれば
USBメモリーを接続した時だけGRUB2が起動するのでそこからOSを選択起動するとよいと思います。
或いは、別の方法を選ぶとすると、EasyBCDを使ってWindowsのブートローダーにLinuxの起動情報を載っけてやればよいと思います。
メーカー製のPCだと後者のほうが安心だと思います。
特に、富士通の場合だとGRUB2やその他のブートローダーを本体のHDDのMBRに突っ込むとマイリカバリーが使えなくなる恐れがあります。
あとは、MBMあたりが考えられるけどメーカーPCなら使わないほうがいいです。
さらに上記のレスにもありましたがGRUB4dosについては、私も使ったことがないですので解説はできかねますが
わかり易いところで云うとWindows版のGRUBだと思えばいいと思います。
ただ、GRUB系の起動プログラムですので心得がないのであれば、オススメできないです。
取り敢えずEasyBCDに関する参考サイトを上げておきますね。

EasyBCDについての使用方法

尚、ダウンロードについては下記をどうぞ
EasyBCDのダウンロード先のリンク

上記のリンク先を読んでいただけるとわかると思うのですが、GRUB2を本体のHDDのMBRへインストールすると簡単にデュアルブートを構築できる反面、Linux側が支障をきたした場合に双方のOSが起動できなくなる恐れがあります。幸いにしてLinuxはライブCDが起動ディスク替わりになるので、そこから呼べばいいけどWindowsだとそうはいきません。
ですから、WindowsのブートローダーにLinuxの起動情報を載っけてそこからLinuxのPBRへインストールしておいたGRUB2を呼んでチェインロードしたほうが安全です。
または、MBMなどの起動プログラムから各OSのブートローダーへチェインロードするかの何れかだと思います。
何れにせよ、ブートの仕組みを理解されてご自分の環境にあった方法を選択されるべきだと思われます。

GRUB2経由で各OSを起動したいのであれば、/dev/sdb（外付けUSBのMBR）にインストールすれば
USBメモリーを接続した時だけGRUB2が起動するのでそこからOSを選択起動するとよいと思います。

前提として、「USB起動ができないBIOSである。」というのがありますから、それ(外付けUSB-HDDのMBR）をどうやって起動するか　というところに話しが戻ってくることになると思います。そして、そのうちの１つの方法としては、(CDやFDに入れた)PLoPがある　と。
# ひょっとして、USB-HDDはだめだけど、USB-Memory(USB-Stick)なら起動できる・・・のでしょうか？

あとは大きく関わってくる要素として、「BIOSからUBS-HDDを起動デバイスとして指定できないのは良いとして、では、USB-HDDへのアクセスにBIOSは利用できるのかどうか？」というのがあります。
これが出来ない場合、起動をチェインしてゆく途中や、チェインした後(USB-HDD内のgrub/2が)で、どうしてもBIOSを利用したアクセスが発生した際に起動が止まってしまう(失敗する)　ということになります。
(実際に入れてみてから動いた/動かないとかではなく、事前に)確実にこれを調べる方法は・・・・なにか良い方法は無いでしょうか？(もしくは、BIOSからUSB-HDDが起動できないなら、USB-HDDへのアクセスにBIOSを利用できないと考えて間違い無いのでしょうか？)

　私の知っている範囲では、解決方法としては、(最終的に/または、チェインの途中で)PLoPを用いること　です。USB-HDDを、BIOS経由で使えるように見せかける仕掛けが実装されています。
　１番単純には、PLoPのCD/FDを作成して、そのCD/FDから起動してUSB-HDDを選択する方法(PLoP.iso→USB-HDDのMBR)
　ちょっと凝った方法としては、grub4dosと組み合わせてMS-WindowsのブートローダからPLoPを起動する方法も可能だと思います(NTLDR/bootsect→grub4dos→plopbin→USB-HDDのMBR。未確認)
あたりの方法になるのではないかと思います。
※メーカ製PCでなく、内蔵HDDのローダを変更するということなら、PLoPを内蔵HDDにインストールしてしまうのが簡単と思っています。

遅くなりましたが結果の方報告させて頂きます。また、再び返信遅れ、申し訳ありません…

まず、grub4dosですが、最初boot.iniの書き方を間違えたか、設定を誤ってしまったようで、元のWindowsが起動しないどころか、どちらも認識できなくなってしまいました。何とか復旧し、現在また改めて勉強しておりますが、中々難しいです。

現在はPLOPをCD-Rに焼き、そこを経由して起動しております。トラブルもなく、安全に使えているため暫くはこの方法を継続していきたいと思います。知識が付き、確信が持てるようになりましたらgrub4dosなど、内部にインストールする事も考えております。

改めまして、皆様ご協力ありがとうございました。
これからも何かとご迷惑おかけするかとは存じますが、何卒宜しくお願いします。