https://forums.ubuntulinux.jp/viewtopic.php?id=6869
こちらの #11 以降が参考にならないでしょうか？

お二人様、アドバイスありがとうございます。
#1でのエラーメッセージに少々誤りがありましたので訂正します。

「cupsサービスが起動していません」

と書きましたが正確には

「CUPSサーバーエラー」
「CUPS 操作中にエラーが発生しました:  'failed to connect to server'」

というものでした。

さて、その後の経過ですが
sudo /etc/init.d/cups start
として、接続されたプリンタが表示された後、
「ヘルプ」→「トラブルシュート」と進むと

「サーバ」→「設定」から「このシステムに接続されている共有プリンタを公開する」にチェックを入れてください。
とあったので、そちらを見たところ、なぜかチェックが外れていましたので
再度チェックを入れたところ、起動後端末からコマンドを入力することなく、
ちゃんと接続されたプリンタが使える状態になりました。

知識が乏しいのでこれで完璧なのかよく分かりませんが、とりあえず様子を見てみたいと思います。
ありがとうございました。