もう少し条件が必要です。
プリンターはインクジェット？　それともレーザー？
メーカーはエプソン？　キャノン？　HP？

個人で調査するには、上部パネルで、[システム][システム管理][プリンター][追加][進む]でメーカー別の一覧表がありますので、欲しいプリンター複合機名があるか確かめてください。これらの機種はUSBポートに挿して、電源を入れるだけで（ウインドウズと同じように）認識します。
もし、ネットワークで使いたい時にはメーカーのHPで、そのプリンターにネットワークポートがあるか確認してください。
あれば、USB接続からネットワーク接続に、簡単に移行できます。

接続形態をUSB接続・ネットワーク接続にするかによっても違いがでます。Ubuntu9.10、10.04、10.10と使用してきての経験です。
HP（インクジェット複合機）、ブラザー（レーザー複合機）はドライバーのインストール等せずとも認識され、使用出来ています。
特にHP（インクジェット複合機）は、色々な場面で「印刷」をクリックすると電源OFF状態からONにしてくれます。
プリンターメーカーのホームページでLnuxのドライバーがどれほど提供されているかも判断材料の一つになると思います。