手順としては、起動時に
１：バイオスセットアップメニューを呼び出して、bootする順番をCDまたはDVDドライブが１番目になるようにすること
2:その後再起動するときにubuntu１３．０４の入ったディスクをCDまたはDVDドライブに入れておくと、起動時にCDまたはDVDから読みだしてインストーラが立ち上がる
あとは画面の指示通りに進めれば無事に終わる可能性が高いです。

が、それをやる前にまず
USBを刺さずに電源を入れるとどうなりますか？
どのようなエラーメッセージがでますか？
このへんのことを書くとxpを救い出せる方法を誰かが教えてくれるかもしれません。
xpを諦めるか、xpが無事ならubuntuと共存させるか、でインストール時のパティーションの設定というか選択が違ってきます。

一番わかり易いのは、まずxpを新規でインストールして
（その際ハードディスクを２つに分割しておく＝パーティーションを作成する、などといいます）
xpが無事にインストールできたら、空いている方の領域にubuntuをインストールすると
デュアルブートという状態になって、起動時にxpを使うかubuntuを立ち上げるか、が選択できるようになります。


また、ubuntuをpcにインストールする場合、グラフィックカード（チップ）によってはちょっと面倒なことになる可能性もあります。
ですのでお使いのPCのグラフィックカード（チップ）の型番を調べて「チップ型番　ubuntu」で検索してみるといいと思います。

最後に余計なお世話かもしれませんが、ubuntuを入れるなら13.04より12.04LTSのほうが安定して動く可能性が高いと思います。