誰か詳しい人がきちんと回答してくれると思いますが、

VNC をデーモンとして起動しておけば、ubuntu 側でログインする必要はありません。
ざっくりググってみたところ以下が多少なりとも参考になるのでは無いかと思います。
IT とかその他もろもろ: Ubuntu 13.04 Server で Vnc4Server で Gnome
す。「:0」は付けても付けなくてもよい。  問題点    以上で、と

ryさん、実験してみましたが、結論から言いますと失敗でした。

IT とかその他もろもろ: Ubuntu 13.04 Server で Vnc4Server で Gnome
vnc4server設定
など参照しましたが、Server側でログインしないとやはり接続できませんでした。

rc.localの編集
su - user -c "/usr/bin/vncserver :1 -geometry 800x600 -depth 16"
sudo -u user /usr/bin/vnc4server -depth 16 -geometry 800x600

「user」は実際に vncserver を起動するユーザー名

Server側でログインして接続しても、そのスピードが遅いというか、画面が再描画されないのでこれでは使えません。
Remmina(ubuntu desktop 12.04LTSクライアントPC)
UltraVNCビューア(Windows7)
両方で確認しましたが同じでした。

せっかく情報いただいたのですが、残念です。