omaruko さん

Ubuntu ソフトウェアセンターなどで hexchat をインストールしてみてください。
(IRC を扱えるツールは他にもありますので、hexchat にこだわる必要がありません。)

この hexchat の場合であれば、hexchat 起動後、
初回であれば、ユーザ情報とネットワークを指定できるウィンドウが開かれるかと思います。
そこに、自分のニックネームを 3 つ、ユーザ名を入力します。
ニックネームが相手から見える名前 (3つなのは重複した際の次の候補になります)、
ユーザ名は、よくわかりませんが、入力しないといけないようです。

あとは、下のネットワークで、IRC サーバを選びます。
サーバについては、IRC を紹介しているサイトで調べるしかありませんが、
自分が加わりたいチャンネルがあるサーバを選びます。

最後に接続ボタンを押すとサーバに接続できます。

あとは、出てきたウィンドウに「チャンネル一覧ウィンドウを開きます」があるので、
それにチェックを入れて、OK を押せば、チャンネル一覧が表示されます。
そのなかで自分が参加したいチャンネルを選択して「Join Channel」を押せば、チャンネルに参加できます。
別のチャンネルにも入りたい場合は、メニューバーの「サーバ」→「List of Channels...」で
チャンネル一覧ウィンドウが再度表示されます。

この他の細かい動かし方 (コマンドなど) は、他の IRC と同じですので、
http://irc.nahi.to/
などを見て、チャレンジしてみてください。

omaruko さん

チャンネルはチャンネル名で判断したり、他のサイトで紹介されていれば、そのチャンネルで宜しいのではないでしょうか？
要は目的次第です。ただ、漠然と IRC で話したいというより目的があったほうがいいでしょう。
Ubuntu について話したければ、チャンネル名に Ubuntu が含まれるチャンネル名に加われば良いかと思います。
ちなみに Ubuntu の Japanese Team の IRC の情報はここにありますね。
https://www.ubuntulinux.jp/community

コマンドに関しては、どこかのチャンネルに加わるなら、join、part で十分かと。
自分がチャンネルの主になって、必要性があれば、サイトを見ながらのコマンド打ちで良いと思います。

omaruko さん

何かいろいろと勘違いされているようですね。
百聞は一見にしかずの言葉のように、実行できる環境があるのであれば、
聞くよりやったほうが実感できて早いと思います。

omaruko による投稿:

Channnel Listの中身を閲覧するにはまづはIRCに登録をしてから閲覧可能なソフトをDLするのですか。

IRC はログインなどの概念がないので、登録という概念はないです。
どちらかというと、チャットするためにその場でニックネームを付けて、
サーバに接続、チャットする形になります。

Channel List は、IRC ソフトに当然の如く付いている機能です。
omaruko さんが使うと言っている LimeChat にも当然付いています。
サーバ上にチャンネル一覧のデータがあるので、それを取得するだけですから、ソフトウェアを別にする必要はないです。

omaruko による投稿:

Chatに参加するにはいきなりそのChannnelにいっても大丈夫ですか

リストに表示されるということは、基本的に公開されていることになりますので、参加してもいいかと。
第三者を入れたくない場合は、プライベートモードにしたり、チャンネルを非公開にしたり、パスワードをかけることが可能ですから。
ただ、チャンネル主がその機能を知らない場合は、どうしようもないですが…。
まぁ、チャットにしても、リアルの会話にしても、会話するためには会話しているグループに入り込む勇気が必要です。
チャット内で、断られることもあるでしょうが、それはそういうものだと思うしかないでしょう。

それと、IRC は常に会話が活発であるとは限らないため、会話がなくても放置されたなどと勘違いしないように。

こういう質問に関しては、前に掲載した「IRC 普及委員会 (http://irc.nahi.to/)」のサイトで
よくある質問などであることですから、そちらの方を見ることをおすすめします。
それと、IRC 自体に関しては、Ubuntu と関係ないことですので、
このフォーラムの趣旨に反する (ソフトウェア導入までなら問題ないが) かと思われますので、
私が教えられるのはここまでです。