tanukiさん
私も、どなたかが対応策を示してくれるのを期待しているところです。

しばらく使っていたUbuntuが古くなったので、そろそろ更新する時期だろうと考えていましたが、16.04LTSの日本語版がリリースされたとのアナウンスを目にしたので、早速ダウンロードしてセットアップしました。同様に私もプリンターがセットアップできません。

今まで特に問題もなく、づっと使い続けていたのが、12.04LTSでした。
収録されているアプリケーション類は、ほとんどのものが改良されていて使いやすくなっているので、できれば新しい16.04LTSを使い続けたいと思っているのですが、プリンタが利用できずに困っています。

私のプリンターは、複合機の Canon MX870です。以前のバージョンにセットアップした時には、キャノンが提供しているものをダウンロードしてmakeしたと思いますので、同様に作業したのですが残念ながらエラーになってしまいます。
新しいバージョンには、削除されたモジュールがあるようで、残念ながら公開されているキャノンのドライバーがそれを参照しているようでエラーになってしまいます。
フォーラムの他の場所に、プリンターのサポートのやり取りがありましたが、内容がかなり古いようで、最新の対処の参考になるような内容ではなさそうでした。
キャノンの対応を待つか、12.04LTSに戻るか、プリントのために仮想の別なOSをセットアップするか、面倒だけどディアルブートで切り替えて印刷しようか、方法は色々考えられますが現状に悩んでいます。

上記のIPはパソコンのアドレスです。

　追記

　Ububtuのバージョンは、12.04、14.04とアップし、今は16.04を使用しています。

tanuki様、諦めないで、もう少し頑張ってみませんか。

MP970を今年の３月に壊れるまで、Ubuntu12.04LTSで使用してました。
同じシリーズのMP370も使用出来ると思いますが。

Ubuntu12.04LTSのサポートは１年残ってます。
Ubuntu12.04LTSからUbuntu14.04LTSにUpgradeして、継続使用している、回答の
投稿も有ることから、もう、一汗掻く価値は有ると思いますが。

プリンターをUSB接続して、「プリンター」⇒追加・・・で表示された代換えドライバーの中からチョイスで
使用出来る様になるのですが・・・

結論として、Ubuntu16.04LTSのXfceデスクトップ上で、Canonプリンタをセットアップできました。
プリンタは、複合機のCanon MX870で、LANに接続しています。

Xfceなので通常のメニューがあります。
プログラム → システム → プリンター を選択して、
まだ何も登録されていないプリンタの登録画面が表示されます。

[+追加]  をクリックして、 "新しいプリンター" と表示されたダイアログが開き、
"デバイス" の項目内に、"LPT #1" とか "シリアルポート #1" 、
"URI を入力する" といった項目があります。
'例:' として、ipp://..... と示されているので、色々と試してみたのですが無駄でした。

その下に、"▶ ネットワークプリンター" の選択があり、
クリックすると色々な選択項目が広がって、選択できるようになります。

その中には、先ほどの (ipp) や (ipp14) 、 (ipps) なるものがあり、
使い方や意味を理解できていないので、そこはパスしました。
昔UNIXのプリンタで設定した記憶の残る 'LPD/LPR' といったプロトコルの設定を試しましたが、
キューに吐き出されているようですが、プリンタはピクリともしません。

色々試していると、"Canon-MX870-series_00-1E-8F-...." と
明らかにプリンタのMACアドレスを表示した項目が現れ、もしかしてと選択してみました。
その右には、'デバイス URI の入力' [cnijnet:/00-1E-8F-ED-..-..] とプリンタのMACが表示されています。
[進む(F)] ボタンからそれらしい内容を設定しても、プリンタはやはりピクリともしませんでした。

仕方なく、USBケーブルを探してきて接続して、新しいプリンタとしてセットアップしてみました。
この方法では特に問題もなく接続することができました。
プロパティを確認すると 'デバイス URI:'  [usb://Canon/MX870%20series?serial=....] のような設定がされていました。

USB接続では、操作性があまりにも悪すぎるので、再びプリンタの設定に挑戦しました。

項目の 'ネットワークプリンターを検索' を選択して、
右の 'ホスト名:' [ ] を空欄のままで、[検索] ボタンをクリックすると "...見つかりません。" となります。

'ホスト名:' [192.168. - . - ] のように、実在するプリンタの IPアドレスを正しく入力して
[検索] ボタンをクリックすると、しばらくしてから
その下に、'キュー:'  [PASSTHRU ] と表示され、
さらに下には、"接続" と新しい欄が広がりました。

内容的には "LPD/LPR キュー 'PASSTHRU'" となっています。
そのまま、右下の [進む(F)] ボタンをクリックして、
USBで選択したのと同様にプリンタを選択しました。

これで、LAN経由での印刷ができるようになりました。

設定されたアイコンは、プリンタが昔懐かしい 10base X の同軸ケーブルに、
トランシーバで接続されているような絵になっています。
プロパティの設定部分には、

設定
説明: [Canon MX870 ]
場所: [ネットワークプリンタ ]
デバイス URI: [lpd://192.168.xx.xx/PASSTHRU ]
製造元とモデル: [Canon MX870 series - CUPS+Gutenprint v5.2.11]
プリンターの状態: [待機中 - データファイルが正常に送信されました。 ]
......

となっています。

少し気になるのはダイアログのタイトルが、なぜか
『プリンターのプロパティ - ネットワーク_Canon-MX870 上の 'localhost'』
となっていて、どの時にも 'localhost' と表示されています。
私には、この意味がよくわかりません。

プリンタは、なぜかデフォルトではトレイを無視して後部の差し込みの紙を要求します。
プロパティの変更程度なら些細なことなので、印刷できるようになったことをとても喜んでいます。

ubuntu 17.04 / KONIKA MINOLTA C284  上記の方法でつながりました。　ありがとうございます。