ユーザーです。
px-045aは少々おまけが必要です。
sudo apt-get install lsb xsltproc
これをやらないとPCープリンタのやりとりがうまくいかないようです。
既にプリンタアイコンがあるでしょうから、一旦削除してまた追加したほうがいいかもしれません。
またlsbですが、16.04では標準の状態ではないので（あったらごめんなさい）リポジトリを追加する必要があります。
システム設定→ソフトウェアとアップデートから
deb http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty mainを追加してください。
いかがでしょうか？
もしもうまくいかないようでしたらlsb xsltprocをインストール後、ドライバ類を再インストールしてみてください。

iinews による投稿:

またlsbですが、16.04では標準の状態ではないので（あったらごめんなさい）リポジトリを追加する必要があります。

16.04のリリース時点ではリポジトリに収録されていませんでしたが、2016/06にxenial-updatesへ配信されています。
ですからリポジトリを追加する必要はありません。
http://packages.ubuntu.com/xenial-updates/lsb

iinews による投稿:

$ sudo apt install lsb xsltproc

をしたところ

パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています               
状態情報を読み取っています... 完了
xsltproc はすでに最新バージョン (1.1.28-2.1) です。
lsb はすでに最新バージョン (9.20160110ubuntu0.2) です。
以下のパッケージが自動でインストールされましたが、もう必要とされていません:
  account-plugin-identica account-plugin-twitter gir1.2-ebook-1.2
  gir1.2-ebookcontacts-1.2 gir1.2-edataserver-1.2 gir1.2-messagingmenu-1.0
  gir1.2-networkmanager-1.0 libcdaudio1 libenca0 libfaac0 libslv2-9 python-mpd
  python-mutagen
これを削除するには 'sudo apt autoremove' を利用してください。
アップグレード: 0 個、新規インストール: 0 個、削除: 0 個、保留: 10 個。

とでました。
すでに入ってるようです。

iinews による投稿:

ドライバ類を全て再インストール
プリンタ電源を入れる
アイコンが追加される（はず）されなければ手動で追加してください。
印刷、もしくはスキャナテスト

再インストールしたのですが、やはり

スキャナにコマンドを転送できません。スキャナの状態を確認してください。

というメッセージが出ます。

他に確認することなどありますでしょうか？
印刷はできます。

わかりました。
http://shimasansaku.asablo.jp/blog/2016/12/01/8263682
こちらに解決方法がありました。
設定後、再起動したら無事動作しました。
大変失礼しました。

たいしたことはしてないですよ。
ubuntu16.04 px-045a スキャン
ubuntu16.04 px-045a スキャンできない
ubuntu16.04 px-045a スキャナ
ubuntu16.04 px-045a iscan
４つ目で大物が釣れました。
よほどそのディストリビューションに特化したものでなければubuntuで検索すればいいと思いますよ。
今回はたまたま日本語ページが出ましたが、そうでないことも結構あるので日本語で厳しいなと思ったら
英単語（もちろん機械翻訳）に置き換えると当たりに遭遇することも（これまた機械翻訳します）ありますよ。