修正追記です。
Ubuntu16.10は今年の７月でサポート終了してます。

＃１です。
＞Hplipはインストールしたのですが・・・
　Hplipが？です、何なのでしょうか。

Ubuntuでは、プリンターのドライバーは代換えのドライバーがカーネルに内包して配布されてます・
Linux用のプリンターのドライバーを提供してくれるメーカーが極小の為の処置です。
発売されてから、１年後くらいに、アップデートで配布されます、又、古いプリンターのドライバーは削除される場合があります。

システム設定⇒プリンター⇒代換えドライバーを探してセット⇒テスト印刷が出来ればOKとなります。

ヒューレットパッカードはドライバーを提供している数少ないメーカーです。
代換えドライバーよりは、メーカー提供のドライバーをインストールする方が当然の事ながら良い訳ですが、
ヒューレットパッカードのプリンタを使用した事が無いので、実地検証はしてません。
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Ubuntu16.10はサポートが終了しており、アップデートなどされません、今ならUbuntu16.04LTSに変更
された方が宜しいかと。

bybywin様

追記ですが、ubuntu 16.10 はご指摘のように古いようなので 17.04に
アップデートしました。