自己解決しました。
https://www.lifewire.com/fix-uefi-bootloader-issues-when-dual-booting-2200655
を参考にしました。
boot loaderと書きましたが、実際はos boot managerでした。
HPの場合ブート時にesc + f9を押すとos boot manager に入ってwindows10かuntutu mateかを選べます。
上のサイトによると、順序を変えてubuntuを先に持ってくるようにすると起動時に自動で ubuntuになるようですが、今のところ、win10をデフォルトにしてubuntuを使いたい時にesc + f9を使うことにします。
ubuntu mateの使い心地はいいです。さくさく動くし、音もwin10の時と変わらないし、wifiの速度も同じだし、サスペンドは効くし、不具合には遭遇していません。このパソコンは今年発売されたものですが、そんな最近のパソコンにもubuntu linuxが問題なく動くのですね。
私は夜露が降りそうな夜に外でパソコンを使うことがあるので、予備のために、ハードオフなどで古いノートパソコンを買ってutuntuやlinux mint をインストールしてきましたが、インストールできなかったことはありません。このHPのパソコンは最初Linux mint mateを試して、ディスプレイのドライバがなくて起動できませんでしたが、cinnamonだったらokだったかもしれません。