$ grep VERSION /etc/os-release
VERSION="20.04.1 LTS (Focal Fossa)"
VERSION_ID="20.04"
VERSION_CODENAME=focal

$ sudo apt  install youtube-dl  # version 2020.03.24-1
No apt package "youtube-dl", but there is a snap with that name.
Try "snap install youtube-dl"

$ sudo snap install youtube-dl
インストール出来ても -o オプションで　unable to open for writing: [Errno 13] Permission denied

$ sudo snap remove youtube-dl

Download from
http://launchpadlibrarian.net/497570427/youtube-dl_2020.09.14-1_all.deb

こいつをインストールしたらうまくゆくようですね。