redredさん、返信ありがとうございます。
試してみましたが、まだ直っていないようです。

コマンドの実行結果は以下の通りです。

yo@yo-FMVNP8A8:~$ sudo update-grub
[sudo] yo のパスワード:
Sourcing file `/etc/default/grub'
Sourcing file `/etc/default/grub.d/init-select.cfg'
Generating grub configuration file ...
using custom appearance settings
Found background image: /home/yo/ピクチャ/壁紙/さくレット_1280_800_dark.png
Linux イメージを見つけました: /boot/vmlinuz-5.13.0-40-generic
Found initrd image: /boot/initrd.img-5.13.0-40-generic
Linux イメージを見つけました: /boot/vmlinuz-5.13.0-39-generic
Found initrd image: /boot/initrd.img-5.13.0-39-generic
Found Windows Boot Manager on /dev/sda3@/efi/Microsoft/Boot/bootmgfw.efi
Adding boot menu entry for UEFI Firmware Settings
Found Windows Boot Manager on /dev/sda3@/efi/Microsoft/Boot/bootmgfw.efi
完了
yo@yo-FMVNP8A8:~$ sudo grub-install /dev/sda
Installing for x86_64-efi platform.
grub-install: エラー: cannot find EFI directory.
yo@yo-FMVNP8A8:~$ sudo mount /boot/efi
yo@yo-FMVNP8A8:~$ sudo grub-install /dev/sda
Installing for x86_64-efi platform.
Installation finished. No error reported.
yo@yo-FMVNP8A8:~$

PCを再起動すると、GRUBは正常に表示されました。
Windowsを起動してサインインした後に再起動すると、以下のエラーが表示されてしまいました。

Failed to open \EFI\ubuntu\???S? - Invalid Parameter
Failed to load image \EFI\ubuntu\???S?: Invalid Parameter
start_image() returned Invalid Parameter, falling back to default loader

20.04LTSをインストールした時、以下のような選択肢がありました。
・Ubuntu 18.04 LTSをUbuntu 20.04 LTSにアップグレード
・Ubuntu 18.04 LTSを削除して再インストール
・ディスクを削除してUbuntuをインストール
この時Ubuntuに保存していたデータは不要だったため、アップグレードではなく「削除して再インストール」を選択しました。

他に解決策があれば良いのですが、なければインストールし直しなど後ほど試したいと思います。

とても参考になりました。ありがとうございます。
バックアップができたらインストールし直してみます。

その記事ではWindowsの大型アップデート後にGRUBが壊れていてパーティションが増えていたそうですが、
このPCでも以下のように「Windows リカバリ環境」パーティションが3つもあります。（sda9は自分で作成したDドライブです。）
記事と同じような状況ですね。
Windowsは8.1から10にアップグレードして、大型アップデートも何度かあったと思います。

yo@yo-FMVNP8A8:~$ sudo fdisk -l /dev/sda
ディスク /dev/sda: 476.96 GiB, 512110190592 バイト, 1000215216 セクタ
Disk model: SPCC Solid State
単位: セクタ (1 * 512 = 512 バイト)
セクタサイズ (論理 / 物理): 512 バイト / 512 バイト
I/O サイズ (最小 / 推奨): 512 バイト / 512 バイト
ディスクラベルのタイプ: gpt
ディスク識別子: 34B75A80-D6B7-427D-BF0E-6817DA2ABAF2

デバイス    開始位置   最後から    セクタ サイズ タイプ
/dev/sda1       2048    2623487   2621440   1.3G Windows リカバリ環境
/dev/sda2    2623488    4196351   1572864   768M 不明
/dev/sda3    4196352    5777407   1581056   772M EFI システム
/dev/sda4    5777408    6039551    262144   128M Microsoft 予約領域
/dev/sda5  572796928  573644799    847872   414M Windows リカバリ環境
/dev/sda6  573644800  608362495  34717696  16.6G Windows リカバリ環境
/dev/sda7    6039552  511356927 505317376   241G Microsoft 基本データ
/dev/sda8  511356928  572796927  61440000  29.3G Linux ファイルシステム
/dev/sda9  608362496 1000212479 391849984 186.9G Microsoft 基本データ

パーティション情報の項目がディスクの順序と一致しません。
yo@yo-FMVNP8A8:~$