Synapticで ”linux-image” で検索して完全削除指定すればいいと思います。

kiyoshiさんの方法で今使っているバージョンを確認して、GHOさんの言う通りにSynapticで完全に削除。これで問題ないと思います。
linux-imageのカーネル本体を消すと、それに付属するlinux-restricted-modulesまで消されると思いますが、問題ないです。

ある一つのバージョンがいらなくなるとlinux-image、linux-restricted-modules、linux-headersがいらなくなります。ただ注意するのがバージョンは厳密に指定しないといけません。最後の数字まで合わせます。

でも実際には複雑なアプリなどをインストールしないとlinux-headersはインストールされてない時もあるので、解らないうちはいらなくなったlinux-imageだけをSynapticで消す。
その際に一緒に消される物はOK。これくらいの感覚で平気です。
とにかく正確なバージョンのlinux-imageだけ消す事だけ考えた方が安全ですね。