locateコマンドかfindですかね...。
locateはlocateパッケージがあれば一日一回cronでファイルのパスをDB化してくれるので、こういう場合には高速で見つけてくれます。
findは特定のディレクトリ配下のファイルを特定条件で調べるコマンドですので、locateのDBがない場合とか変化が大きい部分で(時間はかかるかもしれませんが)有効です。

この場合のコマンド例としては
locate config.h
もしくは
find / -name "config.h"
ですが、詳しくはmanコマンドでマニュアルを読まれることをおすすめします。(特にこの場合のfindは全ファイルから探そうとします、)
もちろん出力結果はパイプ(})でlvやlessなどに与えて眺めることも可能です。

# 似たような問題があった場合はman -k search など、manコマンドに検索キーワードを与える(左記の場合は search)なども覚えておくと良いかと。

beglin による投稿:

かなり助かったのですが、ディレクトリを探す方法も知りたいです。。。

find / -name "hoge" -type d

余分なオプションは man find とか find コマンド自体のネット情報を調べてみましょう。

# sagasuとかのパッケージをツッコんでGUIベースでっていう手もありなのかもしれませんが。