OpenPrinting では "Paperweight" って扱いだけど, Avasys ではドライバーが (しかもソース付きで) 提供されてるので可能性はあるかもです。
でも他にもプリンターがあるのならソレで動かすのが早いかも。  ;)

んで, ググってみるといくつかページが見つかります。
http://search.luky.org/vine-users.6/thrd7.html#06848
http://www.avasys.jp/cgi-bin/lx/bbs/jp/ink-bbs/hyperbbs.cgi?mode=view;Code=52

モノがないので分からないけど, どっちにしても敷居がありそうです (敷居が高いかどーかは別として)。

"vine-users" 側は, 「Cupsで印刷不可」の一連のやりとりで CUPSは使わずに LPRで … って方向のよーです。
もしも rangさんが LPRに詳しければソレが簡単かもです。
どちらにしても Ubuntuではないのでホントに動くかどーかは分からないけど。

AVASYS掲示板側は CUPSのソレを再構築するって方法です。
手順は …

pips930-cups-2.6.2.tar.gz (?) をダウンロード・展開
aptitude install libcupsys-dev libcupsimage-dev   (必要なパッケージをインストール )
./configure
make
make install

… て感じで。
configureや makeで失敗したときは「何か」が足りないはずなので, もいちど質問するとよいカモ。

rang による投稿:

まずは意味を理解出来るようにならなくてはと思いました。もう少し勉強して、また解からなければ質問させていただきますので、よろしくお願いいたします。

CUPSのソレ, を再構築する方法では その他にも daemonを起動する必要があるっぽいです。
何を起動しないといけないか説明書を調べるとよいカモです。

もう遅いかも知れませんが、ubuntu11.04にて取りあえず印刷が可能なので（細部の検証はまだです。）報告します。
１．アバンシスからインストルールファイルをダンロード
２．sudo alien --keep-version ファイル(pips930・・・・.rpm)
３．sudo dpkg -i  ２．で展開したファイル(pips930・・・・.deb)
　　これで、/usr/share/cups/model/ に ekpm930C.ppd ができます。
４．自動認識されているプリンターの「プロパティ」画面を開く。（システム->システム管理->印刷->右クリック）
５．「製造元とモデル」も項目の「変更」をクリック。「ドライバーの変更」画面が表示される。
６．「PPDファイルを提供」を指定する。そして「システムファイル」・・・とたどり、３．でできた ekpm930C.ppd を指定。
７．これで「プロパティ」の「製造元・・・」が EPSON PM-930C , Phot Image Print System になります。これでOK。