多分無理。
多分とつけたのは、可能性として０と言い切る自身が無いからですが、標準的に使われているブートローダーは
linux系とWindowsとで違う系列のOSを直接呼び出せない仕組みです。

違う系統のブートローダーを呼び出してOSの起動を任せるために二度の手間がかかります。
擬似的（体感的）に感じさせない方法は探すとあるかもしれません。

ちなみにMBR、すなわち起動時に最初に現れるのはgrubなのでしょうか。
どのようにトリプルブートを構成しているのか高額のために教えていただきたいのですが。

起動時の最初の画面が grub だと思われますので、この場合単純にチェインロードしたんではダメなんでしょうか？
Windows7 はもっと複雑なことになってるんでしょうか？
あ、パーティションの構成が分からないので、root は適当ですが・・・。

title        Microsoft Windows 7
root        (hd0,0)
savedefault
makeactive
chainloader    +1

title        Microsoft Windows XP
root        (hd0,1)
savedefault
makeactive
chainloader    +1

もし、これで成功するなら、Windows7 の方のメニューを出さないようにすれば。
7 も boot.ini でしょうか・・・？

確かVista以降では、Linux同様、専用のローダが必要になるのではなかったでしたっけ。
WindowsXPならgrubから直接呼び出せるような気もしますが、試せる環境が無いのでなんとも。

petitbootangさんの言うようにWindows7からどうやってgrubを呼び出しているか気になるのですが
grubのmenu.lstのWindowsの記述を消す等してUbuntuのみにする、もしくはUbuntuのタイトル表示も消す。
そしてタイムアウトを０か１にする。

でWindows7からUbuntuを選択するとそのまま（多少１〜２秒のもたつきはデルかも知れませんが）起動出きるようになるかも。（＃２に書いたように擬似的、体感的）

えぇと、#3 の記述を詳細に検討すると、やはり最初に出る画面は grub ですよね？
色々とググってみると、Windows7 は普通にチェインロード出来るようなので(Vista と同じですね)、やはり基本的に #4 で行けるんじゃないでしょうか？
http://hope-lights.blogspot.com/2009/06/ubuntu-904-jaunty-jackalope-5-windows-7.html

多分、/dev/sda1 に Windows XP、/dev/sda2 に Windows 7、/dev/sda3 もしくは /dev/sda5 に Ubuntu という感じですよね。下記のような感じで、一番下の 2ブロックを書き足す。
bcdedit.exe で Windows 7 のブートメニューを編集するという感じですかね。
http://www.nire.com/2009/05/win7-boot-manager-displayorder/

# menu.lst - See: grub(8), info grub, update-grub(8)
#            grub-install(8), grub-floppy(8),
#            grub-md5-crypt, /usr/share/doc/grub
#            and /usr/share/doc/grub-doc/.

## default num
# Set the default entry to the entry number NUM. Numbering starts from 0, and
# the entry number 0 is the default if the command is not used.
#
# You can specify 'saved' instead of a number. In this case, the default entry
# is the entry saved with the command 'savedefault'.
# WARNING: If you are using dmraid do not use 'savedefault' or your
# array will desync and will not let you boot your system.
default        0

## timeout sec
# Set a timeout, in SEC seconds, before automatically booting the default entry
# (normally the first entry defined).
timeout        3

## hiddenmenu
# Hides the menu by default (press ESC to see the menu)
#hiddenmenu

-----------------中略--------------------------------------------

## ## End Default Options ##

title        Ubuntu 9.04, kernel 2.6.28-15-generic
uuid        5f69e570-89f0-49da-8621-13737b0869bb
kernel        /boot/vmlinuz-2.6.28-15-generic root=UUID=5f69e570-89f0-49da-8621-13737b0869bb ro quiet splash
initrd        /boot/initrd.img-2.6.28-15-generic
quiet

・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・
-----------------中略--------------------------------------------
#↓ココから下を追記

# on /dev/sda1
title        Microsoft Windows XP
rootnoverify    (hd0,0)
savedefault
makeactive
chainloader    +1


# on /dev/sda2
title        Windows 7
rootnoverify    (hd0,1)
savedefault
makeactive
chainloader    +1

※規約違反により追放されたユーザの投稿は、ログインユーザにのみ表示されます。

petitbootangさん、#13で名前を間違えてしまいました。すいませんでした。

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最初にXPがインストールされたときは、MBRにNTLDRが入っていたのだと思います。
それがWin7をインストールされたときにどこかに移されたのではないでしょうか。
Win7の方でXPをブートするときになにを呼び出しているのかを調べることができたら、grubからNTLDRを呼び出すことはできると思います。
XPの起動が確認できれば、NTLDRとWin7のカーネル(?)ローダの設定で標準非表示＆Wait極小にすれば良いかと思います。

が、具体的な操作方法は判りません。。

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ちょうど今、その可能性について考えすぎかな？で投稿する所でしたが当たってしまった。独占？商用だから当たり前？
内用は「fixboot,またはfixmbrも使用してgrubを入れ直せば良いですがコマンドがWin7に対して影響が有るか無いかに疑問が残っていました」でした。

が、いま二度目の書き直しをしていて気づきました。
Win7とXPのデュアルブートからの変更云々の方法はMicrosoftオンラインヘルプに乗っているはずなので、
XPのPBRは復活出来るのでは。
だとすればこの件に関してはさほどトラブルもなく解決しそうですが。