このプリンタは無線Lanのアクセスポイントを自前でもってるようですね。
無線Lanで使用する場合には、無線Lanのルータかアクセスポイントが必要ですが、ご準備できていらっしゃいますか？

で、ものは試しですが・・・
Ubuntuのブラウザから

http://localhost:631/

としてCupsを起動。「サーバの管理」 -> 「ほかのシステムで共有されているプリンタを表示」にチェック。
同ページの「新しいプリンタの検索」をクリックすると、ネットワーク上にプリンタがあれば。そのプリンタを認識します。
次に、ドライバを選択するのですが、同じ型番がなければ、近い型番の物から試してみてはいかがでしょう。
「ホーム」 -> 「プリンタの管理」でテスト印刷が可能です。

テストプリントができたら、どのドライバを選択して成功したのか書いていただくと、後続のユーザが助かります。

k-okamotoさん による投稿:

Ubuntu側での印刷は諦めることにします。XP側で印刷しようと思います。

お役に立てず・・・
MP630のドライバなら、
こちらにあるんですが・・・