すみません，grub-mkrescue のコマンドラインをフルオプションで示していただけないでしょうか？現在私は，

$ grub-mkrescue --overlay=/boot/grub --image-type=cdrom grub2.iso

として生成した grub2.iso を CD-R に焼いていますが，これでは GRUB のシェルプロンプトが出てくるだけです．
たぶん，何か足りないか，オプションが間違っているのだと思います．ご教示いただければ幸いです．
ファイルサイズが十分小さければ，フロッピーにも書けると想像しています．

ちなみに，GRUB　は 1.97 に上げていますが，1.97b4 でも症状は同じでした．

またまたすみません．以下のようにやってみたのですが，うまく行きません．

(1) ホームディレクトリに iso/boot/grub というディレクトリ構造を作る．
(2) /boot/grub/grub.cfg を iso/boot/grub/ にコピーする．
or
(2') iso/boot/grub/ で，sudo grub-mkconfig -o grub.cfg を実行して grub.cfg を作る．
(3) ホームディレクトリで，sudo grub-mkrescue --overlay=iso --image-type=cdrom grub2.iso を実行して作った grub2.iso を
　　CD-R に焼く．

この様にして作った CD-R からブートすると，ちゃんとメニューが表示され，Ubuntu 9.10，Ubuntu 9.10 (recovery mode)，
Windows-XP の３つのエントリーが出てきます．何故か memtest+86 のエントリーはありません．ところが，
リターンキーを押してブートしようとすると，

error: no such device: xxxxxxxx-xxxx ....

となり，ブートできません．どこがまずいのでしょうか？

うーむ，よく理解できません．
しばらくもがいてみます．

続きです（ごめんなさい、何故か送信されてしまった）
（起動に使用しているディレクトリ　/boot/grub はCD-R）でgrubシェルはgrub.cfgに記載された設定もCDディスクに探しに行っているのでは無いでしょうか。

rootの(0,1)がCD-R ,　(1,1)がHDDの第一パーティション,  でUSBは？となると考えます。
grubコマンドfind（search に変更されたみたいですね） でUSBにあるファイルを検索してCD-Rのgrubから見たUSBデバイスのディレクトリを確認するか、UUIDでの指定を試みる。
外していたらすみません。

あとフロッピーですが同じように行ける様です。
grub-mkrescue --image-type=floppy /tmp/grub-rescue.flp
dd if=/tmp/grub-rescue.flp of=/dev/fd0 bs=1024

以下は私の想像です。
HDとCDから起動するgrubはロードされるモジュールが異なるのでHDのgrub.cfgでは起動しません。
必要なモジュールをロードすればHDのgrub.cfgでも起動すると思います。
---ここまで---

goldengriffinさんの目的はgrubのメニューで起動できればいいのだから、HDのgrub.cfgに拘らなくてもいいでしょう。
以下の内容をgoldengriffinさん環境に合わせれば起動すると思います。

---grub.cfg---
insmod biosdisk
insmod part_acorn <- 以下6行は多分不要
insmod part_amiga
insmod part_apple
insmod part_gpt
insmod part_msdos
insmod part_sun
set timeout=5
menuentry "foge-foge" {
    set root=(hd1,1)
    linux    /boot/vmlinuz-2.6.31 root=/dev/sdb1 ro 
    initrd    /boot/initrd.img-2.6.31
}

うーむ，皆様，色々とご教示いただきありがとうございます．

十分に理解できないところもありますが，平日は時間が取れないもので，週末にでもやってみることにします．

私のような non-expert にとっては，GRUB2 でブートフロッピーやブートCDROM がもっと簡単に作れるようなコマンドなりスクリプトなりが GRUB2 に同梱されるようになると良いと思います．GNU 本家か，Ubuntu か，はたまた日本語 REMIX CD の方々かわかりませんが，将来の課題として検討していただけると良いと思います．

追記です．

ノーマルブートと Windows XP は問題なくブートするのですが，recovery mode はメニュー画面の描画が終わった直後に化けた文字列で画面が上書きされます．カーソルキーでハイライトを上下させると正しく書き換わるのですが，それでも周囲に文字化けのゴミが残ります．原因は不明です．

それから，GRUB2 のメニューに memtest86+ を出すにはどのようにしたらよいのでしょう？

今日はこれで打ち止めです．明日からは仕事でしばらくアクセスできません．次は週末です．

goldengriffinさん による投稿:

それにしても，GRUB-legacy の時には，一度ブート用のふろっぴーを作っておけば，カーネルをアップデートした時でも /boot で sudo update-grub とやるだけで，フロッピーや CDROM はそのままで，新しいカーネルからブートできたのですが，GRUB2 では，カーネルを変える度に，grub-mkrescue でフロッピーや CDROM を書き換えなければならないのでしょうか？これはちょっと不便ではないでしょうか？

grubもgrub2も設定次第で、起動するシステムのブートローダーにチェーンロードすればいいのです。
下記のgrub.cfgで起動するシステムのgrub2へチェーンロードできます。

---grub.cfg---
insmod biosdisk
insmod part_msdos
set timeout=5

menuentry "Ubuntu karmic koala" {
    set root=(hd0,2)
    multiboot /boot/grub/core.img
}
---end---

set root=(hd0,2)の代わりにUUIDを使う事もできます。
(hd0,2)、UUIDは環境により変わるので/boot/grub/grub.cfgで確認します。
bootを/と別パーティションにしている時は、multibootのファイル指定は/grub/core.imgになります。

---例---
menuentry "Ubuntu karmic koala" {
    search --no-floppy --fs-uuid --set 952af91d-3870-46a2-a087-28fe81682ed7
    multiboot /grub/core.img
}