こんばんは
どなたも答えないので、あまり詳しくありませんが、お茶を濁します。

以前、CentOS5.3やVine LinuxでRAID１でインストールした場合は、かならず片側のHDD（主にプライマリ側）にしかGRUBがインストールされなかったし、ubuntuでも8.0.4の時はそうだった気がするのですが、ubunutu　9.10ではRAID１でインストールした場合は、自動的にGRUBが両方のHDDにインストールされるのでしょうか？

結果的には、dedeohさんがご推測の通りだと思います。

つまり、非RAID領域に書かれた/bootにあるカーネルが起動して、そのカーネルにRAID○○サブシステムがロードされ、RAID領域が使えるようになるので、予めインストラーが両方のHDDに非RAID領域をつくり、同じ/bootをつくってしまうのではないでしょうか。
でも、grub（またはgrub2）ではsda1の/bootで起動するように設定されているときに、sda1が切り離されると、sdb1からの起動はできるでしょうか。
私は起動が面倒なので、システムはコンパクトフラッシュにしています。システムは8Gもあれば9.10でも十分です。データ領域はRAIDに、swapはHDDの非RAID領域に。
どうしても、システムまで冗長化したいときにはハードウエアRAIDをお勧めします。これならばUbuntu側の設定は何もありません。

しかし、それよりも問題なのは、片方のHDDを外してしまうと、縮退モードに入り、１つのHDDしか利用できなくなっているのではないでしょうか。縮退モードに入ってしまったRAIDに、再びHDDをつないでも、ふつうは自動復帰しません。
縮退モードに入っているかどうかは、
sudo  cat /proc/mdstat や
sudo mdadm –datail /dev/md0 （RAID1をデバイス名md0とした場合）で確認できます。
もし、外れていれば、
sudo mdadm /dev/md0 –add /dev/sdb  (sdbが外れていた場合)で復帰でさせられます。

ご健闘を祈ります。

その後、もう少し調べてみました。
結果からいえば、ブートローダーにgrub2を使っていれば、grub2に制御が渡った段階でソフトウエアRAIDも認識し、その中の/boot/grubにアクセスできるそうです。ですから、BIOSではRAIDは認識されませんが、grub2、Ubuntuで認識できるので、システムの格納に使えるということです。RAID区画を作ったインストラーがコピーするのではなく、片方のHDDにインストールが終わると、ソフトウエアRAIDサブしシステムがRAIDを構成し、再構築が行われ、もう一方のHDDにコピーされる（RAIDとしての普通の動作）ようです。その再構築にどの程度時間がかかるか分かりませんが、/bootがRAID区画の中に作れるということはハードウエアRAIDを使わなくともよいということですね。
今のところgrub2を標準で使えるのはUbuntuだけですので、他のデストリは従来通りの設定になります。これだけでも今後grub2を標準にするデストリが増えますね。

>ubunutu　9.10ではRAID１でインストールした場合は、自動的にGRUBが両方のHDDにインストールされるのでしょうか？
Server版のインストーラで　grub-install /dev/sda /dev/sdb と表示されるので「自動でインストールされる」で正解ですね

それよりも起動パーティションがRAIDの場合に　error: biosdisk read error と表示されませんか？
表示されても普通に起動するんですけどねｗ

皆様もうしわけありません。
トピを立てたはいいが、しばらく回答がなかったので、すっかり忘れてしまいました。
本当に申しわけありません。

状況としては、chinajunkさんがおっしゃる通りです。
で、特に不具合があったわけではないのですが、grub2とgrub regacy が入っている状況に不安があったので、
再度RAID1でインストールしなおしてみました。

grub2からは、RAIDがサポートされているということですね。

アドバイスありがとうございました。