下部パネルが残っていれば、下部パネルを右クリックして「新しいパネル」をクリックすると上部パネルが表示されると思います。
アプレット(アプリケーションメニューや時計などといったもの)は右クリック→「パネルへ追加」で追加できます。
左のメニューは「メイン・メニュー」、右は「通知スペース」、「時計」、「表示アプレット・セッション」です。その他好みに合わせて追加してください。

「ubuntu パネルの復活」検索したら、ヒットしました。
vbkさんの言われていることと同じです。こちらに詳しく説明がされています。
http://linux-life.seesaa.net/article/106078549.html

上記で、何とかメニュ−がでたら、ディフォルトの状態に復帰させる方法
(私も、この方法はネットワ−クアイコンを削除して困ったとき、教えてもらいました。)

場所　→　フォ−ムホルダ　でファイルプラウザが表示されます。
メニュ−の　表示　→　隠しファイルを表示させる　をクリックして、チェックマ−クを入れます。
.gconfアイコンをダブル・クリックし、appsアイコンをダブル・クリックするとappsの中が表示されます。
この中のpanelアイコンを右クリックして、ゴミ箱へ移動をクリックします。
これで、PCを再起動すれば、初期状態に戻ります。
正常に起動してから、必要なくなったゴミ箱のpanelアイコン・フォルダはゴミ箱を空にするで、削除します。