こんにちは。
　GRUBが、9.04までのGRUB(grub-lagacy。grub2ができて以降、区別の為のこう呼ばれるようになった)から、9.10にて、GRUB2へと変更になりました。そのため、Ubuntu 9.10をインストールした環境に対しては、それ以前のバージョンでの、grubに関する記事は適用できなくなりました。GRUB2を対象に書かれている(もしくは、9.10を対象に書かれている)記事を参照する必要があります。
# この辺は、ユーザ側で、記事が対象にしているバージョンや記事の掲載日付に注意するしかないです(BLOG等の記事であれば、但し書き(9.10では仕組みが代っていてこの記事の手法は使えない　等)を加えておいて貰うのも手ですが・・・雑誌記事等の場合はどうにもなりません)

以下の記事が参考になりそうです。
・第97回　複数のOSを使う（3）GRUBを使ったデュアルブート，GRUBの設定
http://gihyo.jp/admin/serial/01/ubuntu-recipe/0097?page=2
上記ページの中央付近に「タイムアウトの秒数を変更する」という項目があります。

こんばんは。

noriogt2 による投稿:

ご教示有難うございました。
3つの目的に対して二つが達成できましたが、起動OSの表示をWindows7とUbuntuだけにして、メモリーテストやリカバリーモードの
表示を消すことについてはまだ解決できていません。
たとえ消すことができなくとも、今は上下の両端になっている、これらの表示を隣り合わせにして、選択を簡単にしたいのです。
よろしくお願いします。

リカバリモードについては、下記のサイトの記事によると、
http://rionaoki.net/misc/ubuntu/grub-2-basics

/etc/default/grub の設定の中の、「GRUB_DISABLE_LINUX_RECOVERY=true」という設定がデフォルトではコメントアウトされているかと思いますので、設定を有効にすればよいようです。
memtestについては・・・どうも、そういった有効/無効を設定するためのオプションがなさそうで、/etc/grub.d 以下の該当のスクリプトを何らかの形で修正してしまうしかなさそうです。
# そのうち、これもオプションで非表示にできたらよいですね・・・

また、表示順については、/etc/grub.d 以下のファイル名の番号の順になるので、どうしても調整したい場合、該当のスクリプトのファイル名を変更することで調整・・・ということになるようです。
30_os-prober というのが、Linux以外のOS(MS-Windowsとか)なので、これを、17_os-prober とかにすると、20_memtest86+よりも、上に表示されることになります。

まだGRUB２(GNU GRUB 1.97~beta4)と有るように発展の途上なのかも知れません。
（念の為に書きますが、ベータって所。）
以前のGRUBで有ればmenu.lstの書き換えで済みますが、GRUB2では推奨されない方法とされてます。
またフォーラム内でも抑制力は無いでしょうが、やはり宜しくないとする傾向が有るので手引きだけ。
https://forums.ubuntulinux.jp/viewtopic.php?id=6092
以下、引用

memtest86+を省きたい場合には/etc/grub.d/20_memtest86+を実行できないようにしよう。ファイルブラウザからプロパティのパーミッションに行ってよいし、コマンドラインなら、

sudo chmod -x /etc/grub.d/20_memtest86+

完全にメニューを改造したい場合：
　　sudo update-grubで存在するカーネルを見つける。
　　/bot/grub/grub.cfgから必要なmenuentryを/etc/grub.d/40_customにコピーする。エントリーはmenuentryで始まり}で終わる。
　　起動メニューに加えたいほかのエントリーも加える。
　　必要であればmenuentryのタイトルを編集する（引用符の中だ）。menuentryに続く部分は編集してはいけない。
　　/etc/grub.d/10_linux、/etc/grub.d/20_memtest86+、/etc/grub.d/30_os-proberを実行不可能にする。これによりgrubから認識されなくなる。

sudo chmod -x /etc/grub.d/10_linux /etc/grub.d/20_memtest86+ /etc/grub.d/30_os-prober

ディレクトリ/etc/grub.dにあるファイルはgrub.cfg(旧GRUBのmenu.lstと同等機能)の内容を管理するファイル群です。
update-grub の実行で全ての内容が集約されてgrub.cfgに反映されます。

ファイル群の名前の最初の数字は読み込まれる順序、grub.cfgに書き込まれる順序です。
カスタマイズ（自分で書いたエントリの登録）は40_customに書き込みます。

「完全にメニューを改造したい場合」の項の
10_linux　＝　システムのデフォルト、つまり現在表示されているリストを管轄しているファイル。
20_memtest86+ ＝　メモリテストですね。
30_os-prober　＝　インストールされているOSを探し出してgrub.cfgに反映させる。
この機能を止めて、「40_custom」つまりユーザーが書いたエントリーだけをgrub.cfgに反映させる方法が書かれています。


もう一つの方法はGRUB2からGRUBに変更する方法です、今までの情報が資産として生かされるでしょう。
$ sudo apt-get install grub
$ sudo apt-get install grub2
で入れ替えれます。
＊但しgrub2の削除　$ sudo apt-get remove grub-pc　とは結果が多少違います。

一応ヒントと言うことなので、これを元に別途個別に質問されてご自身で組み立てて解決されるか、ネット上を検索されると良いかも。