9.10 以降、Ubuntu しかインストールしていない場合は、デフォルトではブートメニューが出ない設定になっています。
インストール後、正常に起動すると言うことであれば、/etc/default/grub を編集してください。

下記の部分の先頭に # を付けてコメントアウトして保存。

GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=true
                     ↓
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=true

その後、
$ sudo update-grub
として、変更を反映させて再起動すれば、メニューが表示されるようになっているはずです。

もし、これで上手くいかなければ、

#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=false
のようにして、
$ sudo update-grub
再起動、としてみてください。