ubuntu10.04から、Grub2の標準設定だと、Ubuntuだけしか、メニュー登録されていない場合、メニューを表示せず起動するようです。
表示させるには、起動時にshiftキーをタイミング良く押し表示させるか、設定を変更する必要があるようです。
/etc/default/grub の下記２箇所
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=true
をコメントアウトし、update-grub してみては？

hmatsueさん＞
http://news.softpedia.com/news/How-to-Fix-the-Big-and-Ugly-Plymouth-Logo-in-Ubuntu-10-04-140810.shtml
を参照しましたか？きちんと見ればわかるはずです。

sigureさん＞そのサイトは記載が間違っています。
ので、まっさらのUbuntu（もしもあれをやったのなら、念のためインストールしなおし）
を用意してください。そして、以下。
端末（アプリケーション＞アクセサリ＞端末）ででてきたプロンプトで、
以下を実行していく。（この時点で違います。Alt+F2の画面ではsudoは基本的に無効です。）
sudo apt-get install v86d
でインストール、
sudo gedit /etc/initramfs-tools/modules
すると開くファイルの最後に
# List of modules that you want to include in your initramfs.
～略～
# sd_mod
uvesafb
fbcon
・・・（最後の２行）を追加して、閉じる。（保存）。
sudo gedit /etc/modprobe.d/uvesafb.conf
で開いたファイルに情報を記載。
以下は、1024x768の解像度で、32bitカラーの場合。

options uvesafb mode_option=1024x768-32

（解像度は特に正確に記載してください。）
・・・「opti...」を追加して、閉じる。（保存）。
sudo gedit /etc/default/grub
で開いたファイルを変更、「GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT=」に「video=uvesafb」を追加。たとえば
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"
となっていれば、
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash video=uvesafb"


GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash nomodeset"
となっていれば、
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash nomodeset video=uvesafb"

（上は例です。今の状態に合わせて変更してください。）

・・・上書き保存。（変更して閉じる。）
sudo update-initramfs -u
を実行。
sudo update-grub
を実行。
その後、再起動すれば見れるはず。

それと、「一瞬しか表示されない」を無理やり起動を遅くしてでも表示したい場合は、
echo FRAMEBUFFER=y | sudo tee /etc/initramfs-tools/conf.d/splash
これを端末で実行してください。フレームバッファによりです。
戻すのは多少難しいかもしれない（FRAMEBUFFER=nにしても、微妙に残る）ので、
あまりやらないほうがいいと思います。