BAFFALOのページでは、設定画面に関する細かな説明を見つけられませんでしたが、２つ目のリンク先では「何てことない普通のアクセスポイントでした」「WCA-Gの管理用Webインターフェースへアクセスして」とあるので、IEEE802.11g/bに対応した子機(大抵のものは対応しています)で、Ubuntuで動作確認されているものなら基本的には使えると思います。

例えば、PlanexのGW-USMicroN (http://www.planex.co.jp/product/wireless/gw-usmicron/)などでしょうか。
Ubuntu Magazine vol.4に10機種程度の対応状況が載っていました(Vol.05が出るまでCC BY-NC-SAではないので、転載はやめておきます)。
これを参考にしたり、「Ubuntu 無線LAN USB」などで検索をかけてみたりすると、いろいろな情報が見つかると思います。

今、GW-USMicroNを使っています。10.04で。
9.10より前のバージョン（9.10を含めず）は、手動でドライバを導入する必要があります。
9.10または10.04を使われるのであれば、自動認識しますので、問題ないです。

ドライバ関連は、Ubuntuというより、Linuxカーネールによるところが大きいと思いますので、カーネルのバージョンが2.6.31以上(くらい)なら大丈夫な気がします。