こんばんは。
ブートローダーはGrub２ですよね。
システム→システム管理→startup-managerから、ブートローダーのメニューに待ち時間を設定の前のラジオボタンのチェックを外し、デフォルトのオペレーティングシステムをUbuntu 10.10,kernel 2.6.35-23-generic(paeが付いている？）を選び、閉じるを押す。
次回から待ち時間なしで、ubuntuが起動します。もし、startup-managerがないときには、synapticからインストールしてください。

他のブートローダのときは分かりません。