この方法の肝は、2点。
・sambaの設定で、UNIXが使用しているエンコードの設定を、本来正しいはずのUTF8からCP932に変更してしまう(NASから取り出したHDDに合わせて設定する)こと。
・ファイルへのアクセスは、設定を行ったパソコン(Ubuntuが起動している)ではなく、そのパソコンを経由してMS-Windowsのパソコンからアクセスすること。
です。以下のスレッドが該当する話題ですね。
https://forums.ubuntulinux.jp/viewtopic.php?id=10507
なので、
dos charset = CP932
unix charset = UTF-8
display charset = UTF-8
↓
dos charset = CP932
unix charset = CP932
display charset = CP932
と設定する必要がある・・・・ということかと思います(未確認。ほんとに全部かえる必要があるのか不明。)
※この設定を行った場合、NASから取り出したHDD以外のファイル共有は文字化けします。このUbuntuへのファイル共有から他のファイル操作をしないよう注意が必要です。

なお、
・MS-Windowsから接続していたNASを、Ubuntuから接続したら文字化けした。
・NASの中のHDDを直接Ubuntuに接続したら文字化けした。
は、別の話しになります。今回は後者になります。
# 参照した https://forums.ubuntulinux.jp/viewtopic.php?id=854 は、前者の話になります。そのため、うまく行かなかった・・・ということなのかと思います。

最後ににですが・・・
この設定で正しく見えるようになるかどうかは、個々のNASの製品や出荷時期によって異なる可能性があります。そのため、設定そのものは同じにしても、うまく行かない可能性もあります。

hellfire様、weyk様、Crush様　報告が遅くなって申し訳ありません。
おかげさまで、ファイル名を正常に表示させ、取り出す事ができました。

作業内容は、
①ハードディスクをUSBでUbuntu PCに接続。
②Ubuntuにsambaをインストールして、LAN上のwindows PCからこのハードディスクを見れるように設定。

この段階で、windowsPCからハードディスクを見ると、＃１の時とは別の状態で文字化け（アルファベットと記号の羅列）しているが、「無効なエンコーディング」がファイル名に付かなくなり、フォルダやファイルを開くことは出きるようになった。

③/etc/samba/smb.conf に
[global]
dos charset = CP932
unix charset = CP932
display charset = CP932　　を追加。

④端末から
コード:

$ sudo service smbd restart
$ sudo service nmbd restart

を行ったところ、ファルダ名もファイル名も正常に表示されるようになり、開いたり、取り出したり出きるようになりました。

ご教示頂きました皆様、ありがとうございました。