Plymouthのことではないでしょうか。(ubuntuロゴの下で橙の点が点滅する画面です)

plymouthのテーマは１から作るのは大変なので、既存のテーマを変更する方法がいいです。
まず、ベースにするテーマをインストールします。全画面自作画像が良ければplymouth-theme-sabilyパッケージがおすすめです。(以下このパッケージを元に説明します)

$ sudo apt-get install plymouth-theme-sabily

インストールしたテーマは/lib/plymouth/themes/sabily内にあります。このフォルダをコピーして、コピー先を編集するようにします。

$ sudo cp -R /lib/plymouth/themes/sabily /lib/plymouth/themes/mytheme
$ gksu nautilus /lib/plymouth/themes/mytheme

bg_2560x1600.png: 背景画像(PNGでなければなりません。GIMPなどで変換してください。サイズがあまり大きくならないようにしましょう。)
sabily-logo.png: 中央に表示されるロゴ。この下に点滅する点が表示されます。
sabily.plymouth: 名前をmytheme.plymouthなど、分かりやすいように変えておきます。
(画像など、他のファイルの名前も変えていいですが、その場合はsabily.scriptやsabily.plymouthの中身も編集する必要があります。)

一通り編集したら、次のコマンドにより自作テーマをインストールします。

$ sudo update-alternatives --install /lib/plymouth/themes/default.plymouth default.plymouth /lib/plymouth/themes/mytheme/mytheme.plymouth 100

この段階ではインストールされただけで、テーマの変更は行われていません。表示されるテーマの変更は次のコマンドにより行います。

$ sudo update-alternatives --config default.plymouth

番号の入力を求められるので、自作テーマのファイル名が書かれた行の先頭にある番号を入力し、Enterキーを押してください。

これで完了です。
以下の方法により再起動せずにテーマの確認を行えます。
まず、plymouth-x11をインストールします。

$ sudo apt-get install plymouth-x11

plymouthデーモンの起動、表示、終了は以下のとおりです。

$ sudo plymouthd
$ sudo plymouth show-splash
$ sudo plymouth quit