追加：学生なので部活終わってから家に帰っていろいろあるのでたぶん返事は明日になると思います。
（学校にもPCはあるしこのページにもこれますが実機が家にあり試せないので）
よろしくお願いします。

そういえば一回USBに入れるの失敗したときに最後のインストールする前の拡張のところでブートローダーをインストールするデバイスを（hd0）のままやってしまいました。もしかしてそれが原因でしょうか？
もうひとつおまけにerror17もでましたがどうにか直りました（多分）
皆さんよろしくお願いします。

言い方が間違ってました。error21が出る前にerror17が出ました。

現時点の情報で正攻法な手段を用いた回答は、
WindowsのコマンドプロンプトからMBRとPBRの修復を行なってください。
とありますが、PCをつける→GRUBError21が出る→windowsが起動しない
のでどうやってコマンドプロンプトで直すのかが不明です。
自宅のwindowsは７です。
既に店舗で買ったときからはいってたのでwindowsのliveCDも手元にはありません。
ついでにPCのスペックはi7-980,HP製です。

インストール時はUSBメモリを2番目のデバイスとして認識して設定が書き込まれますが、USBから起動するとUSBメモリを(hd0),もしくは/dev/sda と認識する為に/boot/grub/menu.lst を変更しないといけなかったはずです。
とありますが/boot/grub/menu.lstはどうやれば変更できるのでしょうか？
詳しい情報といわれましたが思いつく限り打ち込んでいます。(上の文章の中に)
ほんとに素人なので簡単なこともわかりません。
よろしくお願いします。
追記
一応USBにもう一度ubuntuを入れなおしました。
（ここからの話は余談ですが学校のPCで先輩がbootしているのを確認して自分のubuntuを起動しようとしたら起動できませんでした。
エラーの内容はたしかOSの入ってるパーティションが見つかりませんというやつでした。※これは入れなおす前の話）

追伸
USBメモリの件は再インストールをして頂くと説明の工程の難易度と回数が下がりますので宜しくお願いします。

ポイント
１つ目のデバイスを(hd0)
2つ目のデバイスを(hd1)
１つ目のデバイスの1番目のパーティションを(hd0,0)
1つ目のデバイスの2番目のパーティションを(hd0,1)

デバイスファイル名での表記は
１つ目のデバイスを /dev/sda
2つ目のデバイスを /dev/sdb
１つ目のデバイスの1番目のパーティションを /dev/sda1
1つ目のデバイスの2番目のパーティションを /dev/sda2

以上を踏まえてUbuntuのインストールUSBメモリのパーティション、ブートローダのインストールさ気はUSBメモリを間違いなく指定してください。

取り敢えず、ここまでが正常に完了したか確認してください。
インストールにエラーが出ずに、USBを外すとWindowsが、USBを挿して起動するとGRUBのメニュー画面が出れば正常です。

注) 現在のバージョンで採用されているGRUB2 では一部表記方法が変更されています。それと8.04 はサポート期間は大丈夫？

次の段階ですが、GRUBのメニューからWindows Ubuntuを起動してみ上手くいくかどうかを試して下さい。

[起動しない場合]
OSの選択画面でUbuntuにカーソルを合わせて[E]キーを押します。
root  (hd1,0)     ｛2番目のデバイスの1番目のパーティションとなっていたら｝
root  (hd0,0)   に書き換えます。

（、）は一つズレて[shift] + [9] と [shift] + [0] 、　= は[shift] + [へ]
書き換えが終わったら[enter] を押して[b]キーで起動します。

細かい部分は実際にmenu.lstを見ないと分かりません。

Windows も同様に行なって下さい。
上手くいけば設定ファイルに変更を書き込みます。

Windowsの方が上手くいかない場合やその他何かあればmenu.lstの内容と共に状況を報告下さい。

いわれたとおりにしていましたが、USBを抜くとwindowsが起動できなくなりますが一応起動できることはできるので満足です。
ありがとうございました。
windowsの方からもコマンドで直せるようなのでやってみます。

少し困りましたね。
言った通り実行できていないのと、通常は「壊れた」とする状態を「良し」とされると此処で終了ですね。

実行方法の間違いに気がつかないと、Windowsの修復機能から修復しても、USBメモリにUbuntuをインストールした時点で同じ事を繰り返すことになります。

もう一度、よく読んで、、、　私の文書が（文書下手で）難解でしたら他のメンバか別サイトの記事を熟読して頑張って下さい。