PIXUS(PIXMA) iP1500 / iP2000 用ドライバは、キヤノンヨーロッパ・ソフトウェアダウンロードセンター より入手可能です。
https://wiki.ubuntu.com/CanonPixmaIP1500を参考にインストールしてみてください。ただし、8.04対応ですので、10.04で使うためにはlinkを張る必要があります。上記URLの中頃に書いてありますので、やってみてください。

参考：https://forums.ubuntulinux.jp/viewtopic … 42&p=1

https://wiki.ubuntu.com/CanonPixmaIP1500
の翻訳から始めてみては？　私も英語が得意とまではいきませんが、技術用語は限られているので、何とか理解できます。
How to install Canon Pixma ip1500 driver for ubuntu karmic koala (9.10) and lucid lynx (10.04)
（キャノンPixma iP1500の9.10及び10.04のインストール法）

1. download the driver from Canon:
（１．ドライバーのダウンロード）

wget http://software.canon-europe.com/files/soft22415/software/iP1500Linux.tar.gz

(端末を起動して、上のwget以下をコピペして、エンターキーを押して、実行してください。端末の起動法は「Ctrl+Alt+T」でできます。)
完了するとあなたの/home/hogehogeにダウンロードされていますので、確認してください。

2. Extract it:
（2.それを展開してください。）

tar -xzf iP1500Linux.tar.gz

（ダウンロードしたものは圧縮ファイルになっていますので、コピペして、端末上で実行してください。）
実行するとあなたの/home/hogehogeにiP1500というホルダーができますので、確認してください。

3. Install alien:
（3.alienをインストールしてください。alienはｒｐｍパッケージをdebパッケージに変換するソフト。）

sudo apt-get install alien

(コピペして実行すると、パスワードを聞いてきますので、ログインパスワードを入力してください。alienがインストールされます。)

4. Convert rpm to deb using alien:
（4.alienを使ってrpmパッケージをdebパッケージに変換）
下の各行を1行ずつコピペして端末上で実行してください。
ア　カレントディレクトリをiP1500ホルダー内に移動します。

cd iP1500

イ　ファイルをdebパッケージに変換します。

sudo alien *i386.rpm

5. Install the deb files:
（5.debファイルをインストールします。2つのファイルをインストールしますが、「*.deb」でまとめて指定できます。）

sudo dpkg -i *.deb

同じくコピペで端末上で実行してください。2つがまとめてインストールされます。

6. Create symlinks:
(6.シンボリックリンクの作成)
Update 2010-07-17 I had to modify the symlinks as follows for lubuntu 10.04 (probably applicable to Ubuntu 10.04 as well:
（2010-10-17 pwyll72によってアップデート:私はlubuntu10.04のために、次のように変更した。多分ubuntu10.04でも有用でしょう。 ）
ア　カレントディレクトリを /usr/libに変更します。

cd /usr/lib

イ　シンボリックリンクを3つ作ります。

sudo ln -s /lib/libpng12.so.0 libpng.so.2
sudo ln -s libtiff.so.4 libtiff.so.3
sudo ln -s libxml2.so.2 libxml.so.1

これでドライバーはインストールされました。
次はプリンターをUSBでつないで、電源を入れてください。
そうすれば、あとはプリンターを自動で認識するはずです。

なぜ、リンクを張るのかとか、テスト印刷は、とかは前述の
https://forums.ubuntulinux.jp/viewtopic … 42&p=1
を見てください。

この説明で分からないところがありましたら、説明しますので、どんどん疑問をぶつけてください。