M/Bは何を使っているのでしょうか？
その回答によっては Windows で行う以外の方法があるかもしれないです。

すぐに思いつくのは「WinXPインストールCDにはAHCI ドライバーがないからBIOSでIDEモードにしないとHDDを認識しない」という事でしょうか。

hir0さん による投稿:

＃３の回答から思い当たるのが比較的初期に購入されたインストールディスクでは、
その後に出されたハードに対応していないためにSP2を摘要したインストールディスクが必要になります。

私の保有している古いcube機である「Shuttle ST61G4 XPC」は、この症例に該当しました。
Ubuntu10.04とWindows XP SP3のdual boot 機として稼働しています。
なお　Windows XPは、最初SP2でしたがSP3にバ−ジョンアップしました。

ハ−ド的にはSATA HDDに対応しているのですが、
Windows XPを導入するとき、インスト−ル・ディスクにSATAドライバ−が存在しません。
そのため、インスト−ルする途中で外部からSATAインスト−ル・ドライバ−をFDDにて追加してやる必要があります。
そうすることで、インスト−ル可能になり、現在のSATAにてdual bootができる様になった経緯があります。
最初から旧来のATA HDDなら、こんな面倒な手法を取らなくてもいいのですが。。。
このドライバ−は、当該メ−カのhome pageからdownloadし、インスト−ル用フロッピ−をつくらないといけません。
私の場合は、FDDも繋がってない機種でした。幸いオン・ボ−ドにFDD用コネクタがあったので一時的にFDDを増設しました。
それに比べ、Ubuntuのインスト−ルは何もしなくてもSATA HDDを認識してくれ、自動的に導入できました。

~$ sudo lshw -short
H/W path                 Device      Class       Description
============================================================
                                     system      PROD00000000
/0                                   bus         RS300-SB200
/0/0                                 memory      128KiB BIOS
/0/4                                 processor   Intel(R) Pentium(R) 4 CPU 2.60G
/0/4/b                               memory      8KiB L1 cache
/0/4/d                               memory      512KiB L2 cache
/0/4/1.1                             processor   Logical CPU
/0/4/1.2                             processor   Logical CPU
/0/5                                 processor   CPU
/0/5/c                               memory      8KiB L1 cache
/0/5/e                               memory      512KiB L2 cache
/0/5/1.1                             processor   Logical CPU
/0/5/1.2                             processor   Logical CPU
/0/23                                memory      1GiB System Memory
/0/23/0                              memory      512MiB DIMM
/0/23/1                              memory      DIMM [empty]
/0/23/2                              memory      512MiB DIMM
/0/23/3                              memory      DIMM [empty]
/0/100                               bridge      Radeon 9100 IGP Host Bridge
/0/100/1                             bridge      Radeon 9100 IGP AGP Bridge
/0/100/1/5                           display     NV43 [GeForce 6600]
/0/100/13                            bus         OHCI USB Controller #1
/0/100/13.1                          bus         OHCI USB Controller #2
/0/100/13.2                          bus         EHCI USB Controller
/0/100/14                            bus         SMBus
/0/100/14.1              scsi1       storage     Dual Channel Bus Master PCI IDE
/0/100/14.1/0.0.0        /dev/cdrom  disk        RW/DVD GCC-4320B
/0/100/14.3                          bridge      ATI Technologies Inc
/0/100/14.4                          bridge      IXP200 3COM 3C920B Ethernet Con
/0/100/14.4/5            scsi2       storage     SiI 3512 [SATALink/SATARaid] Se
/0/100/14.4/5/0.0.0      /dev/sda    disk        640GB WDC WD6400AAKS-2
/0/100/14.4/5/0.0.0/1    /dev/sda1   volume      156GiB Windows NTFS volume
/0/100/14.4/5/0.0.0/2    /dev/sda2   volume      439GiB Extended partition
/0/100/14.4/5/0.0.0/2/5  /dev/sda5   volume      146GiB HPFS/NTFS partition
/0/100/14.4/5/0.0.0/2/6  /dev/sda6   volume      2863MiB Linux swap / Solaris pa
/0/100/14.4/5/0.0.0/2/7  /dev/sda7   volume      290GiB Linux filesystem partiti
/0/100/14.4/6            eth0        network     BCM4401 100Base-T
/0/100/14.4/7                        multimedia  SB Live! EMU10k1
/0/100/14.4/7.1                      input       SB Live! Game Port
/0/100/14.4/b                        bus         VT6306/7/8 [Fire II(M)] IEEE 13