http://cweb.canon.jp/cgi-bin/download/select-software.cgi
を見ると複合機なのかな？
プリンタ、スキャナとドライバがあるようです。
Ubuntuからドライバをダウンロードして実行して下さい。
ダウンロードファイルはdebianです。

分からないところが有れば投稿ください。

$ cd /home/ユーザー名 /Desktop/canon/mgseries

「$」の後ろの表示が変わっているのを確認してください。

$ ls

と入力すると「mgseries」フォルダの中身が表示されます。
install.sh が表示されれば準備OKです。

$ sudo ./install.sh

パスワードを聞かれますのでログインパスワードを入力してエンターキーを押してください。
入力時はカーソルや伏字は表示されませんがセキュリティ上、文字数を判別できなくするためで動作は正常です。



install.sh の扱いでエラーが出た場合は行った操作とエラーの内容を記してください。
Ubuntuには不慣れで端末からのコマンドは苦手と言う場合は遣り取り上手間が掛かるかもしれないので内容がeasyで無ければ別の方法を取りたいと思います。
ドライバをパッケージ(deb)と言う簡易にインストール出来る物に変換することが出来ます。
rpm ファイルを deb に変換するのですが、変換にはやはり端末からの操作は必須です。
以前にinstall.sh　を介さない方法は何かしらの難が有る可能性を含む指摘が以前ありましたが現在動作に問題が出た話を聞きませんので心配ない（機械が壊れるようなことは無い）と思いますよ。

nakahama@nakahama-desktop:~$ cd /home/nakahama/desktop/cnijfilter-mg6100series-3.40-1-deb
bash: cd: /home/nakahama/desktop/cnijfilter-mg6100series-3.40-1-deb: No such file or directory
nakahama@nakahama-desktop:~$

上記のようにしましたがファイルやディレクトリーが存在しないと表示されます。
どこか間違いがあるとは思いますが、どのようにどのようにどのようにしたら良いのでしょうか。

nakahama@nakahama-desktop:~$ cd /home/nakahama/デスクトップ/cnijfilter-mg6100series-3.40-1-deb
nakahama@nakahama-desktop:~/デスクトップ/cnijfilter-mg6100series-3.40-1-deb$ ls
install.sh  packages  resources
nakahama@nakahama-desktop:~/デスクトップ/cnijfilter-mg6100series-3.40-1-deb$ sudo ./install.sh
[sudo] password for nakahama:
==================================================

Canon Inkjet Printer Driver Ver.3.40-1 for Linux
Copyright CANON INC. 2001-2010
All Rights Reserved.

==================================================
エラーが発生しました。パッケージ管理システムが特定できません。
nakahama@nakahama-desktop:~/デスクトップ/cnijfilter-mg6100series-3.40-1-deb$ sudo updatedb

nakahama@nakahama-desktop:~/デスクトップ/cnijfilter-mg6100series-3.40-1-deb$
nakahama@nakahama-desktop:~/デスクトップ/cnijfilter-mg6100series-3.40-1-deb$ locate install.sh
/home/nakahama/.cache/.fr-5BktoJ/cnijfilter-mg6100series-3.40-1-deb/install.sh
/home/nakahama/デスクトップ/canon/mgseries/install.sh
/home/nakahama/デスクトップ/cnijfilter-mg6100series-3.40-1-deb/install.sh
/home/nakahama/デスクトップ/cnijfilter-mg6100series-3.40-1-rpm/install.sh
/usr/share/doc/toshset/toshiba-acpi/2.6.26/install.sh
/usr/share/doc/toshset/toshiba-acpi/2.6.28/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-32/Documentation/aoe/udev-install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-32/arch/arm/boot/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-32/arch/blackfin/boot/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-32/arch/ia64/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-32/arch/m32r/boot/compressed/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-32/arch/m68k/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-32/arch/mn10300/boot/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-32/arch/parisc/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-32/arch/powerpc/boot/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-32/arch/s390/boot/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-32/arch/sh/boot/compressed/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-32/arch/x86/boot/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-33/Documentation/aoe/udev-install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-33/arch/arm/boot/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-33/arch/blackfin/boot/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-33/arch/ia64/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-33/arch/m32r/boot/compressed/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-33/arch/m68k/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-33/arch/mn10300/boot/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-33/arch/parisc/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-33/arch/powerpc/boot/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-33/arch/s390/boot/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-33/arch/sh/boot/compressed/install.sh
/usr/src/linux-headers-2.6.32-33/arch/x86/boot/install.sh
nakahama@nakahama-desktop:~/デスクトップ/cnijfilter-mg6100series-3.40-1-deb$

長くなりますが、上記のとおりなりました。この後どうすれば良いのでしょうか。

https://forums.ubuntulinux.jp/viewtopic.php?id=10820
ここで出ていた「rpm」と「dkpg」が両方ある場合はダメということで
結果両方あったので上のURLからrpmを削除したら
インストールでき、印刷もできました

本当にありがとうございました
今度はlinuxがうまく使えるようになったら教える立場になりたいです（笑）
みなさん本当にありがとうございました！