インストールディスクを入れてPCを再起動すればインストーラーは起動します。

Ubuntuのインストール先パーティションを何処にするか決める必要が有ります。

160GB(内臓）パーティーションはC（25.00GB）　D（４３．９５GB）　E（８０．０６GB）
1TB  (内臓）パーティーションはG（４６８．７５GB）　H（４６２．７６GB）

Linux系では　（接続順による）160GBが/dev/sda , 1TBが/dev/sdb となり（メーカー独自の隠しパーティションが無ければ）Cは/dev/sda1 Dは/dev/sda2 Eは/dev/sda3 Gは/dev/sdb1 Hは/dev/sdb2 となります。

実際に作業する再にはパーティションサイズやファイルシステムから推測して確認する必要が有ります。
間違えてUbuntuをインストールすると元のデータは消えてしまいます。そこにXPが有れば消えてしまいます。

そこを踏まえてインストーラーに従って進めていけば問題は無いと思います。
インストーラーは仕様が何度か変わっています。フォーラム内のwikiにインストールの手順があるはずですが更新の確認はしていません。10.04ならwikiに載っていると思います。

swap領域を作成しなければいけませんがパーティションを新しく作り直すのが難しい場合はswap領域は無しで構いません。
容量が大きいので後でUbuntu内にswapをファイルとして設置することも可能です。

インストールの失敗でXPが起動しなくなることが不安でしたらwubiという方法がお勧めです。
Windows XPを起動した状態でUbuntuインストールディスクを入れて再生してください。
自動でメニューが表示されるのでしたらインストールへ進んでください。ファイルとしてウィンドウが開くだけでしたらwubi.exeをダブルクリックです。

インストール時の設定は直感的に分かると思います。
このインストール方法はWindows内に仮想HDDファイルを作成して、そこにUbuntuをインストールするのでHDDに変更を加えませんのでHDD内のデータを損失する危険は激減します。
Ubuntu用の領域は多く取っておいたほうが良いでしょう。

デュアルブートは問題ないですが、PCへのインストールのい成否は正直分かりません。
PCを構成する部品の全ては、通常Windowsでの動作を保障しています。
各種ドライバ類が上手くあたれば良いのですが稀に設定が必要、もしくは現状では不可能な場合が有ります。