実機を持っていないのと、10.04LTSを使っていないので申し訳ありませんが、
12.04LTSでは、はじめから、PT*、QL*用のPtouchドライバー（printer-driver-ptouch 1.3-3ubuntu0.1）がインストール済みです。ですので、USBにつなぐだけで認識すると思いますが。

10.04ではUSBに接続するだけで使えるかわかりませんが、Brotherではこの製品もLinuxサポートを謳っていますので、通常のプリンタードライバー2つをBrotherのHP
http://solutions.brother.co.jp/support/ … river.html
からDLしてきて、LPR用、CUPSWrapperと、インストールすれば良いのではないでしょうか。
なお、このパッケージはｒｐｍ，ｄｅｂ同梱のようです。

と言っているうちに、uotoraさんの書き込みがありましたが、せっかくですのでアップします。

改めて投稿させていただきます。

その後、Ubuntu10.04LTSをクリーンインストール（Ubuntu10.04LTSでないとダメなもので）して
ブラザーのDLページより２つのファイルを落としてきまして、再度インストールに挑戦してみましたところ、
cupswrapperドライバで下記エラーが表示されてしまいました。

このドライバはUbuntu10.04LTSは対応していないのでしょうか。
対応方法がをご存じの方お教えください。

■エラー内容
dpkg -i --force-all ql1050cupswrapper-1.0.0-1.debian.i386.deb

未選択パッケージ ql1050cupswrapper を選択しています。
(データベースを読み込んでいます ... 現在 92455 個のファイルとディレクトリがインストールされています。)
(ql1050cupswrapper-1.0.0-1.debian.i386.deb から) ql1050cupswrapper を展開しています...
ql1050cupswrapper (1.0.0-1) を設定しています ...
/usr/local/Brother/PTouch/ql1050/cupswrapper/cupswrapperql1050pt1: 67: cannot create /usr/share/cups/model/brql1050.ppd: Directory nonexistent
* Restarting Common Unix Printing System: cupsd                             [ OK ]
lpadmin: "brusb_ql1050:/dev/usb" は無効な device-uri です!
/var/lib/dpkg/info/ql1050cupswrapper.postinst: 4: /etc/init.d/cupsys: not found
dpkg: ql1050cupswrapper の処理中にエラーが発生しました (--install):
サブプロセス インストール済みの post-installation スクリプト はエラー終了ステータス 127 を返しました
以下のパッケージの処理中にエラーが発生しました:
ql1050cupswrapper

QL-1050のPDFは読んでいますね？

STGSAGWANさんありがとうございます。
そうですか。やはり古すぎますか?

そうなると、たよりはBrotherのサポートのみですね。