ysatoさん、はじめまして。

書籍の手順にそって作業をされていると思われるので確認なのですが
『samba』で共有したい、ディレクトリ（フォルダ）はお互いのパソコンから見えていますか？
この時点で、ダメな場合は、ご返信お願いいたします。

見えていることを前提に、Ubunutu側からWindows側にファイルコピーをするとします。
前提条件として、Windows側のフォルダのアクセス権限と書き込み権限が許可されている必要があります。

次に、Windows側の共有フォルダをUbuntu側でマウントします。
例では、Windwosの共有フォルダをubuntuのデスクトップにマウントしています

1.端末で『ubuntuPC』のデスクトップに作成した、test.txtを『WindowsPC』の"share"フォルダ配下の"test"フォルダ』コピーをする場合
usrName@ubuntuPC:~/デスクトップ$ cp test.txt '/home/usrName/.gvfs/share@WindowsPC/test'
うまくマウントできていれば、『'/home/usrName/.gvfs/share@WindowsPC/test'』は、端末にドラッグアンドドロップできます。

2.Nautilus(ファイルブラウザ)からコピーする場合
ファイルブラウザを開いて、ネットワークをクリックします。対象のWindowsPCをダブルクリックすると共有フォルダが確認できると思います。
コピーの手順ははぶきます。

Ubuntu のターミナルからWindowsのフォルダー（マウントした）を次のように指定してコピーできました。

$cp  ~/.gvfs/disk_w@phy-hp/test.txt  test.txt

ありがとうございました。