LAN-WH300N/DR についているのは、「プリンター サーバー機能」ではなく「USB プリンター (USB 機器) 共有機能」だと思います
より正確には「USB 機器接続先自動切り替え機能」と言った方がいいかもしれません

この機能は、専用ツールをクライアントにインストールしないと使えないようなので、専用ツールが動作する Windows と Mac OS X 以外ではこの機能を使うのは難しいでしょう
提供されている専用ツールを ubuntu で何とかして動かすか、同様に動くツールを自作するなりしないといけないでしょうね

ｒｙさんとダブってしまいました。ごめんなさい。

普段お使いになっているのは Windows ですか？
もしそうなら、Windows 環境下で、LAN-WH300N/DR 上に接続された Canon MG5130 はどのように認識されていますか？

#2 に書きましたが LAN-WH300N/DR にプリンター共有 / プリンター サーバー機能はありません
LAN-WH300N/DR の本来の機能が「有線側がIEEE802.3 / IEEE802.3u に、無線側が IEEE802.11b / IEEE802.11g / IEEE802.11n に対応した TCP/IP ルーター」なので、TCP/IP 対応は当然です
さらにいえばプリンター共有 / プリンター サーバー機能は無いので、TCP/IP 上の印刷プロトコル (IPP や LPR など) を解釈しません (ルーターとして通過させても、自身が受信して処理することはしない)

# 折角リンクも提示しているのだから、回答する人も対象機器の説明をよく読んで欲しい

ネットワーク層のTCP/IP→ネットワークのTCP/IP

OSIモデルで複数のレイヤにまたがっていますので、訂正をしておきます。

返答遅れ済みません。特に明確な表示はなく、ソフト上でしか識別できていないようです。

知識もないのに、生半可に質問したのが間違いでした。

申し訳ございません。