良きアドバイスかどうか分かりませんが、いきなり無線接続でなく、まず、USB接続で印刷できるかどうか確認してください。
ドライバーがきちんとインストールされていれば、USB接続で電源を入れると、自動で認識すると思います。
それからテスト印刷をしてみてください。無線設定（LAN接続）はそのあとだと思います。

現物はないので確かめようがありませんが、印刷できるるようになれば、
有線LANでつないで確かめ、無線LANで確かめというステップで、マックアドレスとIpアドレスを頼りに「lpadmin」命令を使って登録していきます。

書式：/usr/sbin/lpadmin -p [プリンター登録名] -m [PPDファイル名] -v cnijnet:/[MACアドレス] -E

ですので、

[user@zzz /yyy]$ sudo service cups restart  #念のため
[user@zzz /yyy]$ sudo /usr/sbin/lpadmin -p MG6130LAN -m canonmg6130.ppd -v cnijnet:/00-00-85-AB-C1-23 -E

（実際のPPDファイル名と、マックアドレスを確認してください。マックアドレスは有線ＬＡＮと無線ＬＡＮとは異なりますのでそれぞれ調べてください。）

http://cweb.canon.jp/drv-upd/ij-mfp/bjl … g6130.htmlからDLできる取扱説明書にTCP/UDP8611を使うと書かれていますが、Fedora15での例を参考に、コンピュータ側のポートを明示的に開けるか、Gufwを使って操作しておいても結構でしょう。
コンピュータ側の設定ですので、プリンター側のアドレスでポートスキャンしても、開いていないのが普通でしょう。
我が家のプリンターサーバーは双方向通信をしませんので、Ubuntu機側では特に明示的に開けていません。

最終的にはシステム設定→プリンターで、3つの同じプリンターが登録されたと思いますが、いかがでしょうか。
印刷できているものはUSB接続ということですので、マニュアルを参考に、プリンター側の有線LANアドレスと、無線LANアドレスを手動で設定してください。有線LANと無線LANが同じ「192.168.0.99」に設定できるか私にはわからないので、マニュアルで確認してください。

①登録された３つのプリンターのプロパティを開いてデバイスURIがUSB://になっているものを除いて削除して１つにしてください。
②そして、その１つを右ボタンで２つ複製して、プリンター名を「MG6130（有線LAN）」「MG6130（無線LAN）」としてください。

③プリンターとPCを有線LANで結び、複製した「MG6130（有線ＬＡＮ）」を右ボタンでプロパティを開いてください。
④「デバイスURI」の右側の「変更」ボタンを押し、「ネットワークプリンターを検索」を押して検索してください。プリンターにネットワークアドレスが設定されていればその下にIPアドレスが表示されると思いますので、それを選択し、「適用」を押しててください。最後に「socket://IPアドレス:9100」のIPアドレスがあっているか確認してください。もし、違っていたり検索されなければ、もう一度変更ボタンを押し、手動で訂正してください。
⑤元の「プリンターのプロパティ」に戻りますので、「テストページ」を選択して印刷できるか確かめてください。
⑥無線LAN接続もやり方は同じですが、IPアドレスが有線LANの時とは同じで良いかどうかわかりませんので、マニュアル等で確かめてプリンター側に無線LANIPアドレスを設定してください。その時には有線LANケーブルは外しておかないと無線LANが有効になりませんので注意してください。

以上が私がいつもやっている方法ですが、いかがでしょうか。

これでだめなら私にはわかりません。「USB接続で印刷できている」だけが頼りです。