タッチスクリーンでのスワイプによるスクロールは対応していなかったと思います。
これを実現するには、ツールキット側の対応(Firefoxの場合はGTK+)が必要になりますが、GTK+にタッチイベントやスムーズスクロール機能が実装されたのがバージョン3.4以降であり、Firefoxが使用しているのがGTK+2のため、タッチ操作にネイティブに対応するのはまだ先になりそうです。
期待はずれかもしれませんが、Firefox の Grab and Drag アドオンを使えば、似た感じの機能を実現できるかもしれません。

また、ubuntuにはuTouchというタッチジェスチャーエンジンが入っているので、参考にしてみてください。
https://wiki.ubuntu.com/Multitouch