とりあえずの対応として、udisksctl monitorのログを監視して、CDが挿入された際にripitを起動し、自動リッピング可能になりました。
メディアがCDの時に動作するため、オーディオCD以外でもリッピングが始まってしまいますが、オーディオCD以外のCDは使用しないため、OKとしています。
もし、もっとスマートな方法がありましたらお教えください。

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#!/bin/bash

LOG_FILE=log

: > $LOG_FILE
`udisksctl monitor | tee $LOG_FILE` &

# ログ監視
while :
do
  sleep 1
  tail $LOG_FILE -n 10 | grep "Media:                        optical_cd"
  RESULT=$?
  if [ $RESULT -eq 0 ]; then
    echo "START RIPPING"
    # 自動リッピング開始
    ./autorip.sh
    # ファイルの初期化
    : > $LOG_FILE
  fi
done
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autorip.sh
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#!/bin/bash

expect -c "
set timeout 600
spawn ripit -c 2 --mb -o /mnt/nas/import/
expect \"Do you want to edit or submit the CDDB entry?\"
send \"\r\n\"
expect \"$\"
exit 0
"
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