すみません、モノを持っていないので、ヒントだけですが。。

モデムなどへ接続を制御する場合は、基本的にポートを認識できていることと、
ＡＴコマンドが使えることが大前提となります。

まず、ATコマンドが利用できるかminicomなどを使って試してみると良いかもしれません。

また端末側にも、モデムモードといったような感じでUSBで接続した場合にどの様に振る舞うか
設定できるモードがあるかと思います。上記を試す前にこのあたりも注意してみてください。

追記
$sudo pon
を実行すると端末側は反応しているようですが接続は失敗しているようです。
plogで確認したところ、
Cannot determine ethernet address for proxy ARP
の一文があり、これが原因なのかと思いつつも対応策が分かりません。

Shibataさん
アドバイスありがとうございます。
一通り参考ページを見て、あれこれやって見たところ、
時々つながるようになりました。
何をどうした時にうまく接続できたのか再検証してみたいと思います。