追記です。設定した手順を記載しておきます。
「システム」｢システム管理」｢印刷」
｢プリンタの設定」｢サーバ｣｢新規」｢プリンタ｣
｢新規プリンタ｣｢デバイスの選択｣リスト上の該当プリンタを選択して｢進む｣
｢ドライバ選択｣・・・｢データベースからプリンタドライバを選択」　＝　適合ドライバなし
・・・｢ＰＰＤファイルを提供｣　＝　Windowsドライバには該当拡張子のファイル無し
・・・｢ダウンロードするプリンタドライバを検索」　＝　使用方法不明

以上です。

petitbootangさんありがとうございます。
Docuprint 210 はお教えいただいた「Generic PCL 6/PCL XL Printer driver 」の一覧にある
Foomatic/lj5gray と言うもので動作しました。印刷を指示してからプリントするまで数十秒かかると言う不安定さと、サイズの大きな（HPなど）の印刷はエラーが出てしまいます。プリンタのメモリーが不足しているせいだと思います。
テストページと、ワード文書の印刷くらいなら出来るようです。
色々試してみたいと思います。

ちなみに、OEMで供給されているエプソンのプリンタのドライバを試してみましたがだめでした。

ところでこれってもしかすると、可能性のありそうなものを片っ端から試してみればいいということでしょうか。紙とトナーがもったいないですが、見つかれば面白いですね。

LANーWindowsマシン経由で・・・と言うような裏技もあるのですね。参考になります。今後ともよろしくお願いします。